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公开(公告)号：CN118003351B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410417467.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于无人机自动化机械工程配套设备相关技术领域，并公开了一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置，包括机械臂单元、末端执行驱动单元、末端执行机构和手指肌腱执行机构，其中该机械臂单元采用波纹管型气动柔性操作臂的形式，并与多旋翼无人机的下部相连；该末端执行驱动单元的上端与机械臂单元固定相连，它的下端连接至末端执行机构，并驱动该末端执行机构按照规划路线运动；该手指肌腱执行机构的末端安装有吸盘固定单元，且与末端执行机构内部设置的气囊保持可控的连通/关闭。通过本发明，不仅低成本解决了无人机携带机械臂高空悬停时接触物体表面因耦合作用产生的位姿不稳定问题，同时更为可靠地实现了高空作业无人化。
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公开(公告)号：CN120003045A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510231438.9
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种可自主移动打印的履带式3D打印机器人的控制方法及系统。该方法包括下列步骤：获取3D打印机器人的当前位置和目标位置，规划当前3D打印机器人从当前位置运动至目标位置的运动路径并按照该规划的运动路径运动至目标位置；获取3D打印机器人车头与预设标志物之间的实时相对位姿并将其与预设相对位姿进行比较，若实时相对位姿与预设相对位姿不一致，规划车头的姿态调整路径并按照该路径调整车头的姿态直至所述实时相对位姿与预设相对位姿一致；3D打印机器人在当前位置和姿态下进行打印。通过本发明，解决3D打印机器人无法实现自主移动和自适应调整自身位姿的问题。
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公开(公告)号：CN118003351A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410417467.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于无人机自动化机械工程配套设备相关技术领域，并公开了一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置，包括机械臂单元、末端执行驱动单元、末端执行机构和手指肌腱执行机构，其中该机械臂单元采用波纹管型气动柔性操作臂的形式，并与多旋翼无人机的下部相连；该末端执行驱动单元的上端与机械臂单元固定相连，它的下端连接至末端执行机构，并驱动该末端执行机构按照规划路线运动；该手指肌腱执行机构的末端安装有吸盘固定单元，且与末端执行机构内部设置的气囊保持可控的连通/关闭。通过本发明，不仅低成本解决了无人机携带机械臂高空悬停时接触物体表面因耦合作用产生的位姿不稳定问题，同时更为可靠地实现了高空作业无人化。
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