公开(公告)号：CN118003351A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410417467.X

申请日：2024-04-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 梁靖文 ,  陈纬翔 ,  张仪 ,  吴昊

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明属于无人机自动化机械工程配套设备相关技术领域，并公开了一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置，包括机械臂单元、末端执行驱动单元、末端执行机构和手指肌腱执行机构，其中该机械臂单元采用波纹管型气动柔性操作臂的形式，并与多旋翼无人机的下部相连；该末端执行驱动单元的上端与机械臂单元固定相连，它的下端连接至末端执行机构，并驱动该末端执行机构按照规划路线运动；该手指肌腱执行机构的末端安装有吸盘固定单元，且与末端执行机构内部设置的气囊保持可控的连通/关闭。通过本发明，不仅低成本解决了无人机携带机械臂高空悬停时接触物体表面因耦合作用产生的位姿不稳定问题，同时更为可靠地实现了高空作业无人化。

公开(公告)号：CN118003351B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410417467.X

申请日：2024-04-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 梁靖文 ,  陈纬翔 ,  张仪 ,  吴昊

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明属于无人机自动化机械工程配套设备相关技术领域，并公开了一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置，包括机械臂单元、末端执行驱动单元、末端执行机构和手指肌腱执行机构，其中该机械臂单元采用波纹管型气动柔性操作臂的形式，并与多旋翼无人机的下部相连；该末端执行驱动单元的上端与机械臂单元固定相连，它的下端连接至末端执行机构，并驱动该末端执行机构按照规划路线运动；该手指肌腱执行机构的末端安装有吸盘固定单元，且与末端执行机构内部设置的气囊保持可控的连通/关闭。通过本发明，不仅低成本解决了无人机携带机械臂高空悬停时接触物体表面因耦合作用产生的位姿不稳定问题，同时更为可靠地实现了高空作业无人化。