公开(公告)号：CN120003045A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510231438.9

申请日：2025-02-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周燕 ,  梁靖文 ,  周诚 ,  文世峰 ,  曾卓 ,  王中旭 ,  孟伟 ,  余长洪

IPC: B29C64/393 ,  B28B1/00 ,  B33Y50/02 ,  G05D1/46 ,  G05D1/49 ,  G05D1/648

Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种可自主移动打印的履带式3D打印机器人的控制方法及系统。该方法包括下列步骤：获取3D打印机器人的当前位置和目标位置，规划当前3D打印机器人从当前位置运动至目标位置的运动路径并按照该规划的运动路径运动至目标位置；获取3D打印机器人车头与预设标志物之间的实时相对位姿并将其与预设相对位姿进行比较，若实时相对位姿与预设相对位姿不一致，规划车头的姿态调整路径并按照该路径调整车头的姿态直至所述实时相对位姿与预设相对位姿一致；3D打印机器人在当前位置和姿态下进行打印。通过本发明，解决3D打印机器人无法实现自主移动和自适应调整自身位姿的问题。

公开(公告)号：CN118167047A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410221629.2

申请日：2024-02-28

Applicant: 华中科技大学 ,  中建三局集团有限公司

Inventor： 周燕 ,  柯美翔 ,  周诚 ,  骆汉宾 ,  邹洁朗 ,  张爽 ,  尹奎 ,  余长洪 ,  周杰刚

IPC: E04G21/12

Abstract: 本发明属于工程建筑相关技术领域，并公开了一种智能钢筋绑扎机器人及自主路径规划绑扎的方法。该机器人包括主车框模块、副车框模块、支撑模块和绑扎模块，主车框模块用于带动机器人横向移动；副车框模块用于驱动主车框和副车框沿纵向平移；支撑模块包括支撑杆和支撑驱动机构，支撑杆向下运动以此将机器人抬起使得主车框模块脱离与待绑扎钢筋网面的接触，在纵向驱动机构的作用下，主车框模块纵向平移，支撑杆在支撑驱动机构的作用下向上回缩，主车框模块与待绑扎钢筋网面接触，以此实现机器人的纵向平移；绑扎模块用于对钢筋网面上的节点进行绑扎。通过本发明，解决预设钢筋绑扎路径过程效率低下以及适应性不高的技术问题。

公开(公告)号：CN118657692A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410837593.0

申请日：2024-06-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周燕 ,  曾卓 ,  周诚 ,  文世峰 ,  柯美翔 ,  余长洪 ,  孟伟

IPC: G06T5/77 ,  G06T5/60 ,  G06T17/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明属于建筑修复领域，并具体公开了一种基于生成式模型的建筑修复方法及系统，其包括：获取破损建筑的整体三维模型和破损部位三维模型，所述破损部位三维模型的范围大于建筑破损部位，并完全包含建筑破损部位；从整体三维模型中随机多次截取得到一定体积的截断模型，对每个截断模型，对其中体素进行位置编码，并在该截断模型上随机截取一定体积的二次截断模型，构建训练集；基于训练集对神经过程模型进行训练，得到生成式模型；基于破损部位三维模型和生成式模型，得到建筑破损部位的修复模型，实现建筑破损部位修复。本发明解决了建筑修复时依赖原始图纸或三维模型的问题，避免了需要重新设计施工模板，提高了建筑修复效率。