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公开(公告)号：CN110006896B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910158774.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种混凝土性能的虚拟检测仪及检测方法，属于混凝土检测领域。本发明由拍照单元、数据输入单元、计算单元以及结果输出单元组成，通过预置混凝土性能预测模型，将拍照单元中获取的待测混凝土试块的原始图像及配合比数据代入该混凝土性能预测模型中，即可得到对应的混凝土性能预测值，包括混凝土抗压强度实验后的破坏图像、混凝土抗压强度及坍落度，以获得混凝土强度和流动性指标，解决了现有技术中混凝土强度及坍落度检测需要繁琐、耗时、耗力的人工实验的问题，且整个检测过程简单，容易实现，结构简洁、小型化。通过本发明的虚拟检测仪及检测方法对混凝土进行虚拟检测，可以有效降低成本，绿色环保。
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公开(公告)号：CN109972674A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910158743.4
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自然交互的复杂施工环境下的无人挖掘系统及方法，属于无人挖掘系统领域。该系统及方法根据双手手势控制单元发出的双手手势指令控制全息电子围墙、力反馈单元和无人挖掘机完成相应动作，无人挖掘机利用全息电子围墙单元所示的可视化电子围墙保持与周边环境的安全距离，并在铲斗遇到地下障碍物时利用力反馈单元，将所感知的力的信息通过力感知模块传递给远程操控者，远程操控者通过力模拟模块感知障碍物，并据此通过双手手势控制单元作出下一步挖掘指令。本发明基于手势识别控制，实现远程操控者与无人挖掘机的自然交互，且能对挖掘机动作进行反馈，还能与周边环境交互，提高挖掘工作的安全性，降低现场安全事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN110015609B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910202503.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法，属于石化工程领域。该系统包括：感知单元，用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；控制单元，根据感知数据计算分析得到被吊装设备及装置的质量，结合各种信息及吊装方案库生成吊装方案，并输出吊装指令；驱动单元，接收吊装指令并控制驱动装置的运行，间接控制执行单元；执行单元，由气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作；辅助单元，辅助其他模块的工作。本发明可实现石化工程多数设备的半自动化吊装，利用感知单元获取的信息自动生成吊装指令，控制吊装装置完成吊装，节约了人力，提高了吊装效率、稳定性及安全性。
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公开(公告)号：CN114489065B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210064090.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体涉及一种手术室医疗物资配送多机器人协同路径规划方法及其应用，包括：根据楼层平面图构建拓扑图像，图像以路口、手术室、物资供应点为节点，不经路口可直接到达的两个节点通过边相连，路径长度为边的权重；获取人工配送医疗物资的每步决策并打上标签，构建表征各时刻物资配送需求的节点特征向量及其对应的物资配送路径规划标签，训练生成图神经网络的信息更新模型和外层感知机，形成基于图神经网络的多机器人协同路径规划模型，实现输入手术室地图和配送需求对应输出预测的路径规划。本发明建立的多机器人协同路径规划方法，可利用手术室地图图像实现快速路径规划，为机器人路径提供快速、有效的参考。
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公开(公告)号：CN114489065A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210064090.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体涉及一种手术室医疗物资配送多机器人协同路径规划方法及其应用，包括：根据楼层平面图构建拓扑图像，图像以路口、手术室、物资供应点为节点，不经路口可直接到达的两个节点通过边相连，路径长度为边的权重；获取人工配送医疗物资的每步决策并打上标签，构建表征各时刻物资配送需求的节点特征向量及其对应的物资配送路径规划标签，训练生成图神经网络的信息更新模型和外层感知机，形成基于图神经网络的多机器人协同路径规划模型，实现输入手术室地图和配送需求对应输出预测的路径规划。本发明建立的多机器人协同路径规划方法，可利用手术室地图图像实现快速路径规划，为机器人路径提供快速、有效的参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760059B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910150958.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于BIM的机械臂装配任务规划方法，属于土木工程建筑施工领域。该方法将基于图像的场景建模技术、BIM平台、机械臂和机器人操作系统相结合，快速生成装配任务计划的规划方法；对机械臂施工场景进行三维重建，形成场景模型；对设计的建筑BIM模型和三维重建的场景模型在BIM平台做结合匹配处理，生成任务模型；依据任务模型生成机械臂执行装配任务的构件坐标，赋值给机器人操作系统的控制程序，生成控制指令；机械臂按照控制指令进行装配操作，依据规划的装配顺序和点位坐标，完成装配任务。本发明能有效解决机械臂执行装配构件操作的效率问题和精准度问题，成本低，误差小，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN109972674B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910158743.4
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自然交互的复杂施工环境下的无人挖掘系统及方法，属于无人挖掘系统领域。该系统及方法根据双手手势控制单元发出的双手手势指令控制全息电子围墙、力反馈单元和无人挖掘机完成相应动作，无人挖掘机利用全息电子围墙单元所示的可视化电子围墙保持与周边环境的安全距离，并在铲斗遇到地下障碍物时利用力反馈单元，将所感知的力的信息通过力感知模块传递给远程操控者，远程操控者通过力模拟模块感知障碍物，并据此通过双手手势控制单元作出下一步挖掘指令。本发明基于手势识别控制，实现远程操控者与无人挖掘机的自然交互，且能对挖掘机动作进行反馈，还能与周边环境交互，提高挖掘工作的安全性，降低现场安全事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN109914843B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910151641.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM和计算机视觉的室内混凝土裂缝维护装备及方法，属于房屋室内建筑结构维护领域。该装备包括：智能移动单元、特征提取模块、机器人控制单元、自主修复单元；同时，移动装置根据自身特点，可以实现越障、自主定位等功能，探明地面缺陷及空洞信息，室内空间BIM建模，并通过计算机视觉检测裂缝的材质、长度、宽度、走向及位置等裂缝信息。这些信息经过电脑终端所搭载的裂缝决策支持模块处理，自动判断裂缝产生原因、对裂缝类型进行分类，并匹配出最佳修复工艺，最终将机械臂可执行的修复操作指令发送给机械臂，由机械臂对识别到的目标裂缝采取相应的自主修复措施。
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公开(公告)号：CN109914843A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910151641.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM和计算机视觉的室内混凝土裂缝维护装备及方法，属于房屋室内建筑结构维护领域。该装备包括：智能移动单元、特征提取模块、机器人控制单元、自主修复单元；同时，移动装置根据自身特点，可以实现越障、自主定位等功能，探明地面缺陷及空洞信息，室内空间BIM建模，并通过计算机视觉检测裂缝的材质、长度、宽度、走向及位置等裂缝信息。这些信息经过电脑终端所搭载的裂缝决策支持模块处理，自动判断裂缝产生原因、对裂缝类型进行分类，并匹配出最佳修复工艺，最终将机械臂可执行的修复操作指令发送给机械臂，由机械臂对识别到的目标裂缝采取相应的自主修复措施。
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公开(公告)号：CN110006896A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910158774.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种混凝土性能的虚拟检测仪及检测方法，属于混凝土检测领域。本发明由拍照单元、数据输入单元、计算单元以及结果输出单元组成，通过预置混凝土性能预测模型，将拍照单元中获取的待测混凝土试块的原始图像及配合比数据代入该混凝土性能预测模型中，即可得到对应的混凝土性能预测值，包括混凝土抗压强度实验后的破坏图像、混凝土抗压强度及坍落度，以获得混凝土强度和流动性指标，解决了现有技术中混凝土强度及坍落度检测需要繁琐、耗时、耗力的人工实验的问题，且整个检测过程简单，容易实现，结构简洁、小型化。通过本发明的虚拟检测仪及检测方法对混凝土进行虚拟检测，可以有效降低成本，绿色环保。
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