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公开(公告)号：CN115178858B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210749169.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K26/042 , B23K26/21 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统，属于激光焊接技术领域，包括：在机器人大地坐标系下设定机器人工具tool1，并标定tool1处的工具参数P0；产生与焊接激光共焦点的激光指示光，并调节机器人使激光指示光的焦点位于预先设置的传感器的平面上的点O，之后获取tool1的坐标位置作为初始位置；控制机器人绕经过初始位置的旋转轴旋转一定角度后，控制机器人平移，使焦点回到点O，并获取tool1的坐标位置作为新增位置；获得N≥3个不共面的新增位置后，连同初始位置进行球面拟合，计算初始位置指向球心的向量，利用该向量对P0进行补偿，得到机器人系统中的工具参数，标定结束。本发明能够提高焦点处机器人工具参数的标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116404524A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310262659.3
申请日：2023-03-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种蓝光半导体激光正反面多层叠加偏振‑空间合束装置，属于蓝光半导体激光技术领域。包括第一至第三光路模块、三层光束转折元件、快轴聚焦镜、慢轴聚焦镜、光纤，第二和第三光路模块分别以相反且相对第一光路模块90°夹角的角度与第一光路模块同时出射偏振合束的蓝光光束，快慢轴聚焦镜用于对合束后的蓝光光束分别进行快慢轴方向上的聚焦。本发明中通过对蓝光半导体激光阵列进行光束压缩，在保证与发光单元输出激光光束质量相近的前提下提高最终的输出功率，并通过慢轴方向上多层蓝光半导体激光阵列以及快轴方向上多个发光单元的叠加设计，使最终的合束光束快轴与慢轴方向上尺寸近似相等，更有利于耦合进光纤等后续利用。
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公开(公告)号：CN115459038B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211201526.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01S3/04 , H01S3/08018 , H01S3/081
Abstract: 本发明属于可见光激光领域，具体涉及蓝光泵浦产生639、721nm双波长激光的方法和装置，包括：采用蓝光泵浦源产生蓝光，通过4F系统，准直聚焦至位于谐振腔内的工作晶体上，产生639nm和721nm双波长激光输出；其中，工作晶体设置在谐振腔的光腰处，谐振腔为临界腔，对639nm和721nm的透射率为3％‑7％；谐振腔的输出镜表面法线与入射光线的夹角满足：由该夹角所影响的639nm和721nm处因菲涅尔反射引起的腔内往返损耗大小，能够使得谐振腔在639nm和721nm处的阈值泵浦功率比值为1；蓝光泵浦源的泵浦光功率大于阈值泵浦功率；4F系统满足聚焦至工作晶体上的光束平均光斑小于工作光平均光斑。本发明有效弥补双波长可见光激光器在639nm和721nm处的空白。
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公开(公告)号：CN117117634A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310714981.5
申请日：2023-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种蓝光半导体激光多单管偏振‑波长合束装置，属于蓝光半导体激光领域，包括多个光路模块、反射镜、波长合束镜、快轴聚焦镜和慢轴聚焦镜，偏振合束机构用于光路模块出射的多束光束在快轴方向上压缩并均匀排列；第二光路模块至第N光路模块输出的光束经反射镜后通过波长合束镜与主光路发生交汇后通过快轴聚焦镜和慢轴聚焦镜耦合进光纤中。本发明在保证与发光单元光束质量相近的前提下输出高功率蓝光激光，并且能够通过改变快轴方向上蓝光发光单元个数来达到使最终的合束光斑在快轴方向上的尺寸与慢轴方向上的尺寸之和近似相等，且输出的近似于正方形的蓝光光斑相较于单层的椭圆形光斑更加容易耦合进光纤之中以方便后续的进一步应用。
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公开(公告)号：CN115459038A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211201526.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于可见光激光领域，具体涉及蓝光泵浦产生639、721nm双波长激光的方法和装置，包括：采用蓝光泵浦源产生蓝光，通过4F系统，准直聚焦至位于谐振腔内的工作晶体上，产生639nm和721nm双波长激光输出；其中，工作晶体设置在谐振腔的光腰处，谐振腔为临界腔，对639nm和721nm的透射率为3％‑7％；谐振腔的输出镜表面法线与入射光线的夹角满足：由该夹角所影响的639nm和721nm处因菲涅尔反射引起的腔内往返损耗大小，能够使得谐振腔在639nm和721nm处的阈值泵浦功率比值为1；蓝光泵浦源的泵浦光功率大于阈值泵浦功率；4F系统满足聚焦至工作晶体上的光束平均光斑小于工作光平均光斑。本发明有效弥补双波长可见光激光器在639nm和721nm处的空白。
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公开(公告)号：CN115178858A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210749169.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K26/042 , B23K26/21 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统，属于激光焊接技术领域，包括：在机器人大地坐标系下设定机器人工具tool1，并标定tool1处的工具参数P0；产生与焊接激光共焦点的激光指示光，并调节机器人使激光指示光的焦点位于预先设置的传感器的平面上的点O，之后获取tool1的坐标位置作为初始位置；控制机器人绕经过初始位置的旋转轴旋转一定角度后，控制机器人平移，使焦点回到点O，并获取tool1的坐标位置作为新增位置；获得N≥3个不共面的新增位置后，连同初始位置进行球面拟合，计算初始位置指向球心的向量，利用该向量对P0进行补偿，得到机器人系统中的工具参数，标定结束。本发明能够提高焦点处机器人工具参数的标定精度。
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