公开(公告)号：CN115178858A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210749169.1

申请日：2022-06-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王修正 ,  彭浩 ,  唐霞辉 ,  柳娟 ,  陈曦 ,  王平 ,  胡烜瑜 ,  李仪芳 ,  胡诚志

IPC: B23K26/042 ,  B23K26/21 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明公开了一种基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统，属于激光焊接技术领域，包括：在机器人大地坐标系下设定机器人工具tool1，并标定tool1处的工具参数P0；产生与焊接激光共焦点的激光指示光，并调节机器人使激光指示光的焦点位于预先设置的传感器的平面上的点O，之后获取tool1的坐标位置作为初始位置；控制机器人绕经过初始位置的旋转轴旋转一定角度后，控制机器人平移，使焦点回到点O，并获取tool1的坐标位置作为新增位置；获得N≥3个不共面的新增位置后，连同初始位置进行球面拟合，计算初始位置指向球心的向量，利用该向量对P0进行补偿，得到机器人系统中的工具参数，标定结束。本发明能够提高焦点处机器人工具参数的标定精度。

公开(公告)号：CN115178858B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202210749169.1

申请日：2022-06-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王修正 ,  彭浩 ,  唐霞辉 ,  柳娟 ,  陈曦 ,  王平 ,  胡烜瑜 ,  李仪芳 ,  胡诚志

IPC: B23K26/042 ,  B23K26/21 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明公开了一种基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统，属于激光焊接技术领域，包括：在机器人大地坐标系下设定机器人工具tool1，并标定tool1处的工具参数P0；产生与焊接激光共焦点的激光指示光，并调节机器人使激光指示光的焦点位于预先设置的传感器的平面上的点O，之后获取tool1的坐标位置作为初始位置；控制机器人绕经过初始位置的旋转轴旋转一定角度后，控制机器人平移，使焦点回到点O，并获取tool1的坐标位置作为新增位置；获得N≥3个不共面的新增位置后，连同初始位置进行球面拟合，计算初始位置指向球心的向量，利用该向量对P0进行补偿，得到机器人系统中的工具参数，标定结束。本发明能够提高焦点处机器人工具参数的标定精度。