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公开(公告)号：CN109005912A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811140950.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本发明在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。
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公开(公告)号：CN109287276B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811140938.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架、三轴运动定位机构、末端执行驱动机构、末端执行机构、轮式行走机构、果实分级装置和视觉控制系统。果实分级装置包括提升装置、往复运动装置和称重分拣装置，视觉控制系统包括摄像头、激光传感器、控制板和灯条。本发明可实现草莓的自动采摘和分级功能。
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公开(公告)号：CN113463096A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110710111.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种绳轮表面TD‑Cr/PVD‑CrN耐磨涂层及其制备方法。该涂层依次由基体、渗Cr涂层和纳米CrN涂层组成，其中渗Cr涂层为高硬度耐磨层，CrN涂层为高硬度低摩擦涂层，其中渗Cr层为原位扩散反应生成，CrN层为物理气相沉积获得的纳米陶瓷层，实现TD扩散层原位合成高结合力与PVD涂层低摩擦的结合。制备方法为：首先采用TD处理技术制备高硬Cr涂层，经过抛光与清洗之后，然后进行辉光清洗与刻蚀，采用PVD沉积纳米CrN涂层。本发明利用TD渗Cr所得涂层与基体结合力优异、硬度高、涂层厚，并采用PVD技术制备CrN涂层进一步提高涂层硬度并降低摩擦系数，能够有效对渗Cr样品应力进行释放。所述涂层可大幅度提高绳轮的表面硬度、耐磨性以及涂层与绳轮表面之间的结合性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109005912B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201811140950.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本发明在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。
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公开(公告)号：CN113463096B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110710111.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种绳轮表面TD‑Cr/PVD‑CrN耐磨涂层及其制备方法。该涂层依次由基体、渗Cr涂层和纳米CrN涂层组成，其中渗Cr涂层为高硬度耐磨层，CrN涂层为高硬度低摩擦涂层，其中渗Cr层为原位扩散反应生成，CrN层为物理气相沉积获得的纳米陶瓷层，实现TD扩散层原位合成高结合力与PVD涂层低摩擦的结合。制备方法为：首先采用TD处理技术制备高硬Cr涂层，经过抛光与清洗之后，然后进行辉光清洗与刻蚀，采用PVD沉积纳米CrN涂层。本发明利用TD渗Cr所得涂层与基体结合力优异、硬度高、涂层厚，并采用PVD技术制备CrN涂层进一步提高涂层硬度并降低摩擦系数，能够有效对渗Cr样品应力进行释放。所述涂层可大幅度提高绳轮的表面硬度、耐磨性以及涂层与绳轮表面之间的结合性能。
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公开(公告)号：CN109287276A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811140938.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架、三轴运动定位机构、末端执行驱动机构、末端执行机构、轮式行走机构、果实分级装置和视觉控制系统。果实分级装置包括提升装置、往复运动装置和称重分拣装置，视觉控制系统包括摄像头、激光传感器、控制板和灯条。本发明可实现草莓的自动采摘和分级功能。
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公开(公告)号：CN215414966U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121267325.8
申请日：2021-06-08
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种土壤切向粘附力测试装置，包括步进电机(1)、传动单元(2)、滑台(3)、拉压传感器(4)、滑杆(5)、土箱(6)、位移传感器(7)和控制器；所述传动单元(2)包括滚珠丝杠(21)、滚珠滑块(22)、支撑侧、滑轨和槽体；滚珠丝杠(21)、滑轨穿入滚珠滑块(22)中，连接到支撑侧；滚珠滑块(22)依次连接拉压传感器(4)和滑杆(5)；滚珠丝杠(21)连接到步进电机(1)；滑杆(5)穿入土箱(6)侧壁；土箱(6)设置于滑台(3)上；滚珠滑块(12)连接有位移传感器(7)。本发明可以实现对不同参数、不同含水率土壤与不同触土部件的切向阻力的测试。
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公开(公告)号：CN209057559U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821593521.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本实用新型在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。
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