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公开(公告)号：CN109287276B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811140938.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架、三轴运动定位机构、末端执行驱动机构、末端执行机构、轮式行走机构、果实分级装置和视觉控制系统。果实分级装置包括提升装置、往复运动装置和称重分拣装置，视觉控制系统包括摄像头、激光传感器、控制板和灯条。本发明可实现草莓的自动采摘和分级功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109005912A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811140950.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本发明在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。
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公开(公告)号：CN109005912B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201811140950.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本发明在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。
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公开(公告)号：CN109287276A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811140938.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架、三轴运动定位机构、末端执行驱动机构、末端执行机构、轮式行走机构、果实分级装置和视觉控制系统。果实分级装置包括提升装置、往复运动装置和称重分拣装置，视觉控制系统包括摄像头、激光传感器、控制板和灯条。本发明可实现草莓的自动采摘和分级功能。
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公开(公告)号：CN209057559U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821593521.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本实用新型在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。
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公开(公告)号：CN208173243U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201721797991.6
申请日：2017-12-20
Applicant: 华中农业大学
IPC: G11B20/10
Abstract: 该猪声音采集系统主控芯片为MSP430F5529单片机，外围电路模块有电源模块，麦克风前置放大器模块，带通滤波器模块，DA模块，Micro SD Card存储模块，音频功率放大器模块。电源模块能实现对单节锂电池充电的功能，并且将电池电压先升压再稳压后为其它模块供电。声音信号先经驻极体话筒转变为电信号，然后通过前置麦克风放大器将输出信号放大到音频电压电平，前置放大完成后连接四阶带通滤波器将信号带宽限制到猪发声频率范围300Hz～10KHz内，滤波后的信号直接通过单片机内部ADC12模块进行实时采样，采集数据通过SPI通信存储到Micro SD Card中，保存为WAV格式的音频文件。回放部分选用12位的DAC芯片DAC7311将数字音频信号还原为模拟信号，并通过D类功放TPA2005D1进行功率放大后推动扬声器发声。
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