公开(公告)号：CN117452431A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311498341.1

申请日：2023-11-10

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张俊宁 ,  雒瑶 ,  胡欢 ,  王鹏程 ,  赵振宇

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的撒肥机肥料体积测量方法及系统，涉及智能检测技术领域，方法包括：获取肥料点云数据；对肥料点云数据进行点云分割，以分离肥箱和肥箱内的肥料，并对经点云分割后的肥料点云数据进行曲面重建，得到曲面模型；基于曲面模型，利用切片法，得到肥料体积。本发明通过对获取的肥料点云数据进行点云分割，以分离肥箱和肥箱内的肥料，并对点云分割后表征肥料的肥料点云数据进行曲面重建，以利用切片法对曲面模型进行切割，从而快速、方便并且实时获得撒肥机肥箱内的肥料体积信息，为变量施肥环节提供数据补充，提高了农业作业效率，为实现精准农业中肥料精准施用提供技术支撑。

公开(公告)号：CN116172668A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211620095.8

申请日：2022-12-15

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 张勤俭 ,  王鹏程 ,  李海源 ,  魏建

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种用于肝胆穿刺介入手术的穿刺介入装置，包括：转盘，转盘通过连杆连接戳卡，转盘面向戳卡的一侧，安装穿刺模块、辅助模块和介入模块，转盘通过旋转，使穿刺模块、辅助模块和介入模块以切换的方式对准戳卡；穿刺模块包括穿刺套管和穿刺针，穿刺套管和穿刺针被配置为面向戳卡进针，同时穿刺针被配置为背向戳卡退针；辅助模块包括注射器，注射器被配置为面向戳卡进针，以及被配置为背向戳卡退针；介入模块包括导管和导丝，导管和导丝被配置为面向戳卡或者背向戳卡移动；导丝被配置为沿自身轴线旋转。本发明能够完成精准穿刺、导丝导管的介入，具备穿刺与介入的双重功能，消除医生暴露在X射线下的风险。

公开(公告)号：CN114767274A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210301762.X

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李海源 ,  张勤俭 ,  张尊 ,  魏建 ,  王鹏程

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。

公开(公告)号：CN114770569B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202210301750.7

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李海源 ,  李端玲 ,  张勤俭 ,  王鹏程 ,  王飞 ,  严鲁涛

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。

公开(公告)号：CN114767274B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202210301762.X

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李海源 ,  张勤俭 ,  张尊 ,  魏建 ,  王鹏程

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。

公开(公告)号：CN114770569A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210301750.7

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李海源 ,  李端玲 ,  张勤俭 ,  王鹏程 ,  王飞 ,  严鲁涛

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手，其中模块化手指包括第一关节单元、第二关节单元、电机和末端手指，每个关节单元均由单独的电机驱动，每个关节单元在驱动电机和传动机构的作用下转动，控制末端手指的2个自由度位置；以及多个手指以不同组合方式安装到对应的三指手手掌和五指手手掌上，形成可重构三指灵巧手、五指灵巧手、单驱动可重构灵巧手、双驱动可重构灵巧手。本发明的设计灵活性较强，手指末端通过驱动系统的弹性输出为柔性，且抓取范围可调，制作成本较低，能够面对各种复杂任务下的抓取要求，抓取物体的能力大大加强。