公开(公告)号：CN103909527A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410117621.8

申请日：2014-03-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  李阳 ,  何江龙 ,  杨凯 ,  陈凯翔 ,  王玥 ,  刘佩增 ,  赵亮 ,  刘泫梓

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的机器人嘴部装置，包括通过气管依次连接的空气压缩机（101）、流量计（102）、比例阀（103）和机械嘴（104），与通过水管连接的加湿器（105）；所述机械嘴（104）包括壳体（1）、进气管（2）、出气口（3）、仿生嘴唇装置（4）、机械臂（上颚（5）、下颚（6）、左右两侧（7、8），共四个机械臂）、机械臂支架（9）、滑动轨（10）、滑动块（11）、连杆（12）、舵盘（13）、舵盘舵机（14）、涡轮蜗杆（15）、涡轮蜗杆舵机（16）、润湿器（17）、机械舌（18）、机械舌固定架（19）、机械舌舵机（20）、笛头（21）、哨片（22）。

公开(公告)号：CN203317432U

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201320287713.1

申请日：2013-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  马铭阳 ,  毛明杰 ,  王晋晖 ,  罗欣栋 ,  曾洋 ,  缪维颖 ,  刘婷 ,  朱棣 ,  张文剑 ,  何明川 ,  张雨竹

IPC: B25J15/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人的仿生手装置，包括手掌和五个手指，其中大拇指包括一个指节，或一个指节、一个关节和一个金属固定板，指节直接固定在手掌上或通过关节与金属固定板连接，金属固定板固定在手掌上；其他四个手指各包括一个指节、一个或一个以上的关节和一个金属固定板，所述指节通过关节与金属固定板连接，所述金属固定板固定在手掌的手背上；所述每个关节由一个舵机通过拉线环控制；所述拉线环的一端套在并固定在关节上，另一端套在舵机的舵盘上；本实用新型结构紧凑、控制简单、灵活性强、活动范围及幅度大、手指可实现侧向运动，更为智能和实用；另外，采用舵机控制手指的关节，因舵机响应速度快，所以实现了仿生手快速和精准的响应。

公开(公告)号：CN204248899U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420346439.5

申请日：2014-06-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  王玥 ,  刘佩增 ,  何江龙 ,  杨凯 ,  陈凯翔 ,  赵亮 ,  刘泫梓

IPC: B25J15/10

Abstract: 本实用新型涉及一种萨克斯专用仿生手装置，其中包括左手和右手，每个手掌包含5个手指。由于萨克斯吹奏时，每个手指的具体功能不同，需要的自由度也不尽相同，故每个手指的自由度和结构设计是根据萨克斯管实际吹奏的需求来设计的。每个手指的结构基本包括指尖(一个)、连接件(无、一个或多个)、固定件(一个)和关节(一个或多个)。指尖用于按键，关节用于控制指尖或链接件的转动来按键，固定件固定于手掌之上并调整手指的位置，连接件用于连接指尖与固定件。我们采用舵机作为动力来源，配以拉线转动关节以带动连接件以及指尖的转动，以实现仿生手的快速、精确按键功能。

公开(公告)号：CN203444266U

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201320286964.8

申请日：2013-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  马铭阳 ,  毛明杰 ,  王晋晖 ,  罗欣栋 ,  曾洋 ,  缪维颖 ,  刘婷 ,  朱棣 ,  张文剑 ,  何明川 ,  张雨竹

IPC: G05B19/042 ,  G05D27/02

Abstract: 本实用新型涉及一种乐器吹奏机器人的控制系统，包括用于向气路控制电路、嘴部控制电路、手部控制电路发送控制指令的主控制电路；用于根据接收的控制指令向气路模块发送执行指令的气路控制电路；用于根据接收的控制指令向嘴部模块发送执行指令的嘴部控制电路；用于根据接收的控制指令向手部模块发送执行指令的手部控制电路；用于执行相应的气压、气流控制操作，并向主控制电路返回相关的监测数据的气路模块；用于执行相应的哨片、舌头控制操作的嘴部模块；用于执行相应的手指控制指令的手部模块；本实用新型能够有效控制机器人在吹奏时气压、气流变化，嘴部动作和手指运动，控制精度高，可实现对音符的精准把握，准确演奏出完整乐曲。

公开(公告)号：CN203325431U

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201320287407.8

申请日：2013-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  马铭阳 ,  毛明杰 ,  王晋晖 ,  罗欣栋 ,  曾洋 ,  缪维颖 ,  刘婷 ,  朱棣 ,  张文剑 ,  何明川 ,  张雨竹

IPC: G10F1/12

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人的仿生嘴装置，包括通过气管依次连接的空气压缩机、流量计、止逆阀、加湿器和机械嘴；所述流量计可准确控制气体流量；所述逆止阀可有效防止加湿器中的水汽逆流至流量计中；所述加湿器有效地加湿气体，进而湿润机械嘴的哨片；所述机械嘴包括壳体、进气管、舵机固定架、舵机、哨头、哨片、固定环、螺杆电机、电机滑块、舌头固定架、舌头、上唇支架、上唇、导向轴和下唇；所述舵机控制舌头的旋转，当舌头触碰到哨片时，哨片停止振动，从而实现吹奏休止符，所述螺杆电机通过螺杆带动电机滑块上下运动，进而带动下唇上下运动，从而改变哨片与哨头之间的间隙，实现模拟人嘴吹奏。