公开(公告)号：CN203444266U

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201320286964.8

申请日：2013-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  马铭阳 ,  毛明杰 ,  王晋晖 ,  罗欣栋 ,  曾洋 ,  缪维颖 ,  刘婷 ,  朱棣 ,  张文剑 ,  何明川 ,  张雨竹

IPC: G05B19/042 ,  G05D27/02

Abstract: 本实用新型涉及一种乐器吹奏机器人的控制系统，包括用于向气路控制电路、嘴部控制电路、手部控制电路发送控制指令的主控制电路；用于根据接收的控制指令向气路模块发送执行指令的气路控制电路；用于根据接收的控制指令向嘴部模块发送执行指令的嘴部控制电路；用于根据接收的控制指令向手部模块发送执行指令的手部控制电路；用于执行相应的气压、气流控制操作，并向主控制电路返回相关的监测数据的气路模块；用于执行相应的哨片、舌头控制操作的嘴部模块；用于执行相应的手指控制指令的手部模块；本实用新型能够有效控制机器人在吹奏时气压、气流变化，嘴部动作和手指运动，控制精度高，可实现对音符的精准把握，准确演奏出完整乐曲。

公开(公告)号：CN203317432U

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201320287713.1

申请日：2013-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  马铭阳 ,  毛明杰 ,  王晋晖 ,  罗欣栋 ,  曾洋 ,  缪维颖 ,  刘婷 ,  朱棣 ,  张文剑 ,  何明川 ,  张雨竹

IPC: B25J15/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人的仿生手装置，包括手掌和五个手指，其中大拇指包括一个指节，或一个指节、一个关节和一个金属固定板，指节直接固定在手掌上或通过关节与金属固定板连接，金属固定板固定在手掌上；其他四个手指各包括一个指节、一个或一个以上的关节和一个金属固定板，所述指节通过关节与金属固定板连接，所述金属固定板固定在手掌的手背上；所述每个关节由一个舵机通过拉线环控制；所述拉线环的一端套在并固定在关节上，另一端套在舵机的舵盘上；本实用新型结构紧凑、控制简单、灵活性强、活动范围及幅度大、手指可实现侧向运动，更为智能和实用；另外，采用舵机控制手指的关节，因舵机响应速度快，所以实现了仿生手快速和精准的响应。

公开(公告)号：CN203325431U

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201320287407.8

申请日：2013-05-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 范东宇 ,  马铭阳 ,  毛明杰 ,  王晋晖 ,  罗欣栋 ,  曾洋 ,  缪维颖 ,  刘婷 ,  朱棣 ,  张文剑 ,  何明川 ,  张雨竹

IPC: G10F1/12

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人的仿生嘴装置，包括通过气管依次连接的空气压缩机、流量计、止逆阀、加湿器和机械嘴；所述流量计可准确控制气体流量；所述逆止阀可有效防止加湿器中的水汽逆流至流量计中；所述加湿器有效地加湿气体，进而湿润机械嘴的哨片；所述机械嘴包括壳体、进气管、舵机固定架、舵机、哨头、哨片、固定环、螺杆电机、电机滑块、舌头固定架、舌头、上唇支架、上唇、导向轴和下唇；所述舵机控制舌头的旋转，当舌头触碰到哨片时，哨片停止振动，从而实现吹奏休止符，所述螺杆电机通过螺杆带动电机滑块上下运动，进而带动下唇上下运动，从而改变哨片与哨头之间的间隙，实现模拟人嘴吹奏。