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公开(公告)号：CN118811189A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411111718.8
申请日：2024-08-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大语言模型和深度学习的多模式软体手抓取方法及系统，方法包括：S1，利用深度相机拍摄RGB图片与深度图片；S2，将RGB图片作为输入，使用Yolo模型识别并分割图片中的物体，输出物体名称与其在图中的二维坐标；S3，将S2的输出与指令作为输入，使用GPT4判断应当抓取的物体名称，输出对应的二维坐标；S4，利用获得的二维坐标分割RGB图像与深度图像，获得待抓取对象的分割图；S5，提取RGB图像中物体二维形状特征与深度图像中深度特征，通过SVM分类模型判断物体形状；S6，将判断出的形状与抓取方式建立对应关系，最终得到抓取方式。本发明能够实现高准确率的实时物体识别和操作决策。
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公开(公告)号：CN113395221B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110448874.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 本发明公开了一种基于正交时频空联合信道估计与符号检测方法，包括以下步骤：步骤1，导频符号放置：根据MIMO‑OTFS系统输入与输出之间的关系建立数学模型，通过分析数学模型将信道估计问题转换为稀疏信号重构问题；步骤2，信道估计，在接收端，信号先经过预处理后得到时延‑多普勒域符号；步骤3，符号检测，在接收端，根据信道估计步骤所得到的信道参数进行符号检测；步骤4，迭代反馈，本发明的优越效果是：基于迭代联合的思想提出了多输入多输出正交时频空系统下的联合信道估计与符号检测方法，能够通过不断的反馈迭代来提高系统性能，对低于阈值概率的符号索引集合重新进行检测，形成信号检测与信道估计的联合迭代检测来提升系统性能。
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公开(公告)号：CN112866670B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110020768.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N13/156 , H04N13/106 , H04N5/225 , A61B34/20
Abstract: 本发明公开一种基于双目时空自适应的手术3D视频稳像合成系统及方法，该方法包括：步骤一、构建时空关联数据模型；将双目内窥镜的3D成像系统，具体分为构建基于时间相关和构建基于空间相关的数学模型；步骤二、在双通道内窥镜3D视频合成过程中，基于时间序列和空间序列的匹配关系，构建具有双目时空自适应的3D视频合成模型，以构建稳态的全局优化模型。本发明方法可以去除手术过程中内窥镜3D视频中存在的抖动，为医生提供平稳连续的3D视频引导手术操作；且在术中弱纹理组织环境下鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN112866670A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110020768.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04N13/156 , H04N13/106 , H04N5/225 , A61B34/20
Abstract: 本发明公开一种基于双目时空自适应的手术3D视频稳像合成系统及方法，该方法包括：步骤一、构建时空关联数据模型；将双目内窥镜的3D成像系统，具体分为构建基于时间相关和构建基于空间相关的数学模型；步骤二、在双通道内窥镜3D视频合成过程中，基于时间序列和空间序列的匹配关系，构建具有双目时空自适应的3D视频合成模型，以构建稳态的全局优化模型。本发明方法可以去除手术过程中内窥镜3D视频中存在的抖动，为医生提供平稳连续的3D视频引导手术操作；且在术中弱纹理组织环境下鲁棒性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110995637B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911204476.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种联合子载波激活与调制选择的信号调制，解调方法及装置，获取待传输比特；将待传输比特划分为第一类比特，第二类比特和第三类比特；对第一类比特进行编码，得到子载波状态索引比特；对第二类比特进行编码，得到子载波调制索引比特；根据子载波状态索引比特，确定各个子载波的激活状态；基于子载波调制索引比特，确定激活状态为被激活状态的子载波的调制方式；基于所确定的调制方式和所确定的各个子载波的激活状态，对第三类比特进行正交频分复用OFDM调制，得到调制信号。不需要传输第一类比特和第二类比特，接收端就可以根据解调出的子载波的激活状态以及调制方式进一步解调出第一类比特和第二类比特。提高了频谱效率。
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公开(公告)号：CN119017423A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410981117.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明属于人工智能、机器人抓取技术领域，尤其涉及基于触觉感知的多模式混合抓取机械手，包括若干夹爪，若干夹爪活动设置在底板上；夹持驱动机构，夹持驱动机构用于控制若干夹爪相互靠近或远离，从而对货物进行夹持或松开；包络驱动机构，包络驱动机构用于控制若干夹爪弯曲或伸直，从而对货物进行包络或释放；负压机构，负压机构用于控制若干夹爪对货物进行负压抓取或释放；触觉感知机构，触觉感知机构设置在夹爪上。本发明可以很好的对抓取物体提供良好的接触缓冲空间，有效避免对物体造成破坏或损伤，包含夹取、包络、吸附三种模式，可以实时转换抓取方式。
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公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN113395221A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110448874.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 本发明公开了一种基于正交时频空联合信道估计与符号检测方法，包括以下步骤：步骤1，导频符号放置：根据MIMO‑OTFS系统输入与输出之间的关系建立数学模型，通过分析数学模型将信道估计问题转换为稀疏信号重构问题；步骤2，信道估计，在接收端，信号先经过预处理后得到时延‑多普勒域符号；步骤3，符号检测，在接收端，根据信道估计步骤所得到的信道参数进行符号检测；步骤4，迭代反馈，本发明的优越效果是：基于迭代联合的思想提出了多输入多输出正交时频空系统下的联合信道估计与符号检测方法，能够通过不断的反馈迭代来提高系统性能，对低于阈值概率的符号索引集合重新进行检测，形成信号检测与信道估计的联合迭代检测来提升系统性能。
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公开(公告)号：CN110995637A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911204476.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种联合子载波激活与调制选择的信号调制，解调方法及装置，获取待传输比特；将待传输比特划分为第一类比特，第二类比特和第三类比特；对第一类比特进行编码，得到子载波状态索引比特；对第二类比特进行编码，得到子载波调制索引比特；根据子载波状态索引比特，确定各个子载波的激活状态；基于子载波调制索引比特，确定激活状态为被激活状态的子载波的调制方式；基于所确定的调制方式和所确定的各个子载波的激活状态，对第三类比特进行正交频分复用OFDM调制，得到调制信号。不需要传输第一类比特和第二类比特，接收端就可以根据解调出的子载波的激活状态以及调制方式进一步解调出第一类比特和第二类比特。提高了频谱效率。
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