一种通用的机器人运动控制方案的设计方法

    公开(公告)号:CN115008453A

    公开(公告)日:2022-09-06

    申请号:CN202210600501.8

    申请日:2022-05-30

    Abstract: 本发明涉及一种通用的机器人运动控制方案的设计方法,属于机器人领域。本发明分离了直行速度发布线程,使机器人在持续执行单一动作指令时不会因速度发布器陷入死循环而无法执行其他动作指令;对于转弯指令,利用惯导的角度信息进行几何转换,获取目标角度,在按照指令方向旋转时同时监测惯导实时角度,大大提高了旋转的精确度;本发明设计了优先级调度器,使机器人处理多进程同时下发控制指令时具有可控逻辑,不会陷入动作失控状态;本发明自定义了一种包含更多元素的消息类型,能够使用户更加灵活的控制机器人的运动方式。本发明使机器人运动更智能和精确,提高了用户对机器人控制的灵活性。

    一种自动神经网络剪枝方法
    4.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115392454A

    公开(公告)日:2022-11-25

    申请号:CN202211006937.0

    申请日:2022-08-22

    Abstract: 本发明涉及一种自动神经网络剪枝方法,属于神经网络领域。本发明在卷积层后添加BN层,在BN层加入缩放因子γ并对缩放因子γ加L1正则化使之稀疏;融合卷积层Filter与BN层,从而使缩放因子γ的稀疏化作用于卷积层Filter;使用融合后的卷积层Filter权重的绝对值作为衡量其重要性的手段,结合对特征输出的可重建性的影响,获得全局剪枝方案;对裁减之后的网络重新训练。本发明基于BN层,在BN层加入缩放因子γ并对之加L1正则化使之稀疏,然后裁剪缩放因子γ值小的部分对应权重。解决了传统基于权重的剪枝方法不容易平衡不同层剪枝比例的问题,提升剪枝效率。

    基于边端数据推理模式下的任务推送方法

    公开(公告)号:CN114997399A

    公开(公告)日:2022-09-02

    申请号:CN202210439651.5

    申请日:2022-04-25

    Abstract: 本发明涉及一种基于边端数据推理模式下的任务推送方法,属于人工智能领域。本发明边缘端和智能终端均部署规则推理引擎,另外在边缘端部署一套规则定制界面,通过该界面定制业务规则,在边缘端生成规则库文件,供边缘端规则推理引擎进行规则匹配。选择规则定制界面中的规则发布功能,选择将要发送的规则分类文件,再从在线的终端列表中选择要发送的智能终端,点击发布后,智能终端后台算法实现分类信息的同步,以及通过求本地规则分类文件与发布的规则分类文件的差集和交集实现规则内容的更新,最终实现被选智能终端的规则库更新。本发明可满足终端定制化需求,实现智能终端的灵活配置。

    基于ICE的异构平台高效智能计算应用架构及其构建方法

    公开(公告)号:CN113703772A

    公开(公告)日:2021-11-26

    申请号:CN202110965708.0

    申请日:2021-08-23

    Abstract: 本发明涉及一种基于ICE的异构平台高效智能计算应用架构及其构建方法,属于人工智能领域。本发明基于ICE微服务平台构建,将通信模块从智能应用中分离开来,降低服务之间的耦合度,层次清楚便于维护,ICE使用远程过程调用协议实现远程通信;使用ICE的中立语言Slice统一服务接口定义,并使用ICE的编译工具将Slice语言翻译成各学习框架支持的语言,实现智能应用系统跨语言支持。基于IceGrid插件实现智能应用服务自动化治理,包括大规模服务的注册、定位、部署等功能。基于本架构模型构建智能应用系统可以屏蔽底层框架差异,当底层框架更新升级时,客户端应用不受影响,从而使上层用户摆脱对单一框架厂商的依赖。

    一种LRM型时间触发以太网交换模块

    公开(公告)号:CN115037706B

    公开(公告)日:2023-06-09

    申请号:CN202210701171.1

    申请日:2022-06-20

    Abstract: 本发明涉及一种LRM型时间触发以太网交换模块,属于云计算领域。本发明由FPGA交换逻辑模块、嵌入式网络配置模块、嵌入式状态监控模块、板卡管理模块、器件状态监测模块、LRM接口模块、调试模块组成;FPGA交换逻辑模块构建了时间触发以太网与以太网交换逻辑,完成数据交换任务,嵌入式网络配置模块对FPGA交换逻辑模块下发配置信息,嵌入式网络状态监控模块对系统状态进行监控并上报,板卡管理模块完成模块健康管理功能,器件状态监测模块采集模块状态信息并将信息传送至板卡管理模块,LRM接口模提供供电、9路时间触发以太网接口、调试接口等对外接口。本发明可用于为异构化边端协同计算系统提供高带宽的确定性网络交换功能。

    一种SoC系统的分组总线互连架构
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119416726A

    公开(公告)日:2025-02-11

    申请号:CN202411434531.1

    申请日:2024-10-15

    Abstract: 本发明属于芯片设计领域,提出一种SoC系统的分组总线互连架构,包括一条系统总线矩阵SYS_BUS_Matrix、至少1路处理器总线矩阵CBM、至少1路高速外设总线矩阵HPBM、至少1路存储器总线矩阵RBM和1路低速外设总线矩阵SPBM,其中,CBM、HPBM、RBM和SPBM均通过总线桥与SYS_BUS_Matrix连接;CBM上挂载嵌入式处理器,同时CBM连接RMB;HPBM上挂载高速外设,同时HPBM连接RMB;RBM上挂载RAM存储器,同时RBM连接CBM、HPBM;SPBM通过AXI‑AHB桥连接多路AHB总线,SPBM通过AXI‑APB桥连接多路APB总线,同时SPBM连接SYS_BUS_Matrix,AHB总线或APB总线上挂载多路低速外设。本发明能够均衡处理器、高速外设、存储等模块之间总线传输,有效减少高速接口之间的总线竞争,提高数据传输效率,简化芯片后端实现,从而使整个SOC系统性能最优化。

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