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公开(公告)号：CN115008453A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210600501.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种通用的机器人运动控制方案的设计方法，属于机器人领域。本发明分离了直行速度发布线程，使机器人在持续执行单一动作指令时不会因速度发布器陷入死循环而无法执行其他动作指令；对于转弯指令，利用惯导的角度信息进行几何转换，获取目标角度，在按照指令方向旋转时同时监测惯导实时角度，大大提高了旋转的精确度；本发明设计了优先级调度器，使机器人处理多进程同时下发控制指令时具有可控逻辑，不会陷入动作失控状态；本发明自定义了一种包含更多元素的消息类型，能够使用户更加灵活的控制机器人的运动方式。本发明使机器人运动更智能和精确，提高了用户对机器人控制的灵活性。
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公开(公告)号：CN114610483A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210194756.9
申请日：2022-03-01
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于NPU+FPGA架构的VPX型异构加速模块，属于异构加速技术领域。本发明的异构加速模块包括FPGA模块、NPU模块、PCIE交换模块、VPX连接器、存储模块及外围电子元器件，异构加速模块的VPX连接器对外提供PCIE接口以及以太网接口，外部主机可通过VPX连接器上的PCIE接口及以太网接口，对FPGA模块和NPU进行访问，加速模块实现对智能算法的推理加速，并将计算结果返回主机。本发明可实现针对不同的智能应用场景进行加速；针对算力要求高的场景使用NPU进行算力加速，针对具有算法硬件可编程的场景使用FPGA进行算力加速。
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公开(公告)号：CN107577609A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710893864.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于主机端动态链接的嵌入式系统动态模块调试系统，其中，包括：宿主机与目标机；宿主机包括：工程管理模块，用于在新建工程时，指定工程编译后生成可重定位的目标文件；动态链接器，用于宿主机根据可重定位文件、链接脚本与目标机反馈的符号实际地址生成可绝对定位的目标文件；GDB调试器，用于用户通过命令或者图形化的方式发送调试命令；宿主机支撑平台，用于作为宿主机与目标机的通信接口；目标机包括：动态加载器，用于管理目标机上所有的符号；动态链接器代理模块，用于与宿主机动态链接器的交互，为动态链接器完成动态链接提供服务；调试代理模块，用于通过接收GDB调试器的调试命令，控制被调试程序的运行；目标机支撑平台，用于作为目标机与主机的通信接口为网络。
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公开(公告)号：CN114039921A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111382668.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: H04L47/125
Abstract: 本发明涉及一种适用于异构计算平台的ICE负载均衡系统，属于负载均衡领域。本发明实时采集节点服务器上GPU或NPU协处理器负载信息，根据任务类型和自定义负载均衡算法，选取特定协处理器作为响应客户端请求的节点，从而增强了系统的稳定性和鲁棒性，扩展了ICE对异构计算平台的负载均衡管理能力。本发明结合GPU、NPU等协处理器资源实时负载信息自定义ICE负载均衡方法，实现对ICE负载均衡模块的扩展。ICE注册中心通过调用扩展的负载均衡方法筛选目标对象适配器，从而实现对GPU、NPU等协处理器算力资源的负载均衡管理。
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公开(公告)号：CN117311728A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311255553.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种OpenCL自动转译方法，属于代码转译领域。本发明将C或C++源码文件编译成LLVM IR文件，用LLVMpolly检测出IR文件的静态控制块SCOP，将IR文件中的SCOP映射到源码文件中SCOP的上下界行号位置，插入指令后送入到PPCG进行OpenCL转换。本发明将C或C++源码文件中能进行多面体建模的代码区域SCOP位置自动识别出来，解决了人工在源码文件中进行SCOP识别需要专家知识、且效率低的问题；能自动扫描工程中的所有C或C++源码文件，将符合多面体建模的文件批量转化为OpenCL主机端和设备端源码文件，较大的提高了转译效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114666335A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210281072.2
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: H04L67/1001 , H04L67/1008 , H04L67/1029
Abstract: 本发明涉及一种基于DDS的分布式系统负载均衡装置，属于分布式运算领域。本发明的装置包括客户端和服务端，客户端部署在需要进行负载均衡管理的计算机节点上，客户端包括节点资源信息收集模块和命令接收执行模块，用于所在计算机节点的节点资源信息收集并将信息上报到服务端，通过接收服务端的命令执行节点上任务的迁移操作；服务端包括节点负载检测模块和负载均衡调度模块，从客户端接收节点资源信息，针对各节点的资源特性统计负载状态，根据负载状态分析出任务迁移方案，向客户端发送；客户端与服务端之间通过DDS中间件进行数据和命令通信。本发明解耦实现了节点间大批量的、低延时的数据传输，具有良好的稳定性、扩展性、移植性以及灵活性。
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公开(公告)号：CN107153604A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710346738.7
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明涉及一种基于PMU的并行程序性能监测分析方法，属于计算机软件技术领域。本发明基于性能事件，为程序开发者提供目标程序运行引起的微体系性能事件特征。同时，能够结合抽样方法和编译技术，将提取的数据特征与其在应用程序代码中的位置相对应，帮助程序开发者反思程序设计本身的问题。本发明不涉及任何关于算法本身的直接信息，因而对程序本身的执行几乎不会造成任何明显的干扰。该方法为并行程序的性能监测提供技术保障和应用支撑。
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公开(公告)号：CN114039921B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111382668.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: H04L47/125
Abstract: 本发明涉及一种适用于异构计算平台的ICE负载均衡系统，属于负载均衡领域。本发明实时采集节点服务器上GPU或NPU协处理器负载信息，根据任务类型和自定义负载均衡算法，选取特定协处理器作为响应客户端请求的节点，从而增强了系统的稳定性和鲁棒性，扩展了ICE对异构计算平台的负载均衡管理能力。本发明结合GPU、NPU等协处理器资源实时负载信息自定义ICE负载均衡方法，实现对ICE负载均衡模块的扩展。ICE注册中心通过调用扩展的负载均衡方法筛选目标对象适配器，从而实现对GPU、NPU等协处理器算力资源的负载均衡管理。
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公开(公告)号：CN113703772A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110965708.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于ICE的异构平台高效智能计算应用架构及其构建方法，属于人工智能领域。本发明基于ICE微服务平台构建，将通信模块从智能应用中分离开来，降低服务之间的耦合度，层次清楚便于维护，ICE使用远程过程调用协议实现远程通信；使用ICE的中立语言Slice统一服务接口定义，并使用ICE的编译工具将Slice语言翻译成各学习框架支持的语言，实现智能应用系统跨语言支持。基于IceGrid插件实现智能应用服务自动化治理，包括大规模服务的注册、定位、部署等功能。基于本架构模型构建智能应用系统可以屏蔽底层框架差异，当底层框架更新升级时，客户端应用不受影响，从而使上层用户摆脱对单一框架厂商的依赖。
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公开(公告)号：CN107577609B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201710893864.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于主机端动态链接的嵌入式系统动态模块调试系统，其中，包括：宿主机与目标机；宿主机包括：工程管理模块，用于在新建工程时，指定工程编译后生成可重定位的目标文件；动态链接器，用于宿主机根据可重定位文件、链接脚本与目标机反馈的符号实际地址生成可绝对定位的目标文件；GDB调试器，用于用户通过命令或者图形化的方式发送调试命令；宿主机支撑平台，用于作为宿主机与目标机的通信接口；目标机包括：动态加载器，用于管理目标机上所有的符号；动态链接器代理模块，用于与宿主机动态链接器的交互，为动态链接器完成动态链接提供服务；调试代理模块，用于通过接收GDB调试器的调试命令，控制被调试程序的运行；目标机支撑平台，用于作为目标机与主机的通信接口为网络。
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