公开(公告)号：CN117853510A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311722076.0

申请日：2023-12-14

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘畅 ,  姜佳利 ,  安兴起 ,  张欣然

IPC: G06T7/13 ,  G06T5/70 ,  G06T7/136

Abstract: 一种基于双边滤波和自适应阈值的Canny边缘检测方法，包括：通过双边滤波算法去除图像噪声；利用Sobel边缘检测算子计算图像梯度；根据检测出的图像梯度对当前像素点进行非极大值抑制处理，获取边缘像素点；将OTSU算法计算出的阈值作为高阈值，高阈值的三分之一作为低阈值，通过高低阈值筛选边缘像素点，去除非边缘像素点，获得强边缘像素点，保留弱边缘像素点等待处理；对弱像素边缘点进行筛选，抑制需要去除的弱边缘像素点，连接真实边缘像素点。与传统的Canny算法相比，本发明采用双边滤波代替高斯滤波算法，可以在去除噪声干扰的同时，保留图像中的边缘特征。同时利用OTSU算法进行自适应阈值选取，提升了边缘检测算法的稳定性，获得的边缘曲线更加精细准确。

公开(公告)号：CN119388077A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411342510.7

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 王静 ,  郑涛 ,  董蓉桦 ,  张欣然 ,  崔璨 ,  邱旖旎 ,  姜佳利

IPC: B23P19/00 ,  G01C21/16 ,  B23P19/027

Abstract: 本发明提供了一种用于惯性系统定位销钉自动装调装置及方法，属于自动化装配技术领域。装置包括工件夹持单元、运动单元、上料检测与输送单元、压装单元、检测单元、修研单元、控制单元。工件夹持单元装夹惯性平台，运动单元将工件夹持单元、压装单元、检测单元、修研单元移动到指定位置，通过压装单元将销钉插入平台，通过检测单元测量销钉切面与基准面的平行度，通过修研单元实现销钉定量研磨。本发明改善了定位销钉在惯性平台的装调靠手工操作、装配精度较低、过程无法实时检测、装配一致性难以保证的问题，具有集成控制、一键操作、装配效率高的特点。