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公开(公告)号：CN114257409A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111385596.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供一种应对拒绝服务攻击的自触发量化控制方法，包括：设定待镇定系统的动态方程，并进行离散化处理，得到离散化的系统方程；定义满足预设条件的自触发时刻，若当前时刻为自触发时刻，则将输出值在当前时刻发送至编码器，通过编码器对输出值进行编码，获取输出编码；若当前时刻输出通道未受到DoS攻击，则输出编码成功发送至控制器侧和自触发模块的解码器，解码器对输出编码进行解码，得到量化值；若当前时刻输出通道受到DoS攻击，则将默认值发送至控制器侧和自触发模块的解码器，计算下一触发时刻，并更新计算机制，重复计算至得到量化值。本发明实现了网络化系统仅在量化输出已知并受到DoS攻击的情况下的自触发镇定控制。
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公开(公告)号：CN113917842B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111196749.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种网络化控制系统数据驱动控制方法及其控制器，其中，本方案可实现在系统模型未知的情况下，无需系统辨识，利用系统数据设计控制器参数，保证系统稳定运行，具有普适性；其次，本方案采用了基于周期采样的动态事件触发传输策略，与传统的时间触发与事件触发策略相比，能在保证系统稳定特性的情况下，减少网络中数据的传输，节约通信资源；最后，本方案所实现的数据驱动方法，首次实现了在事件触发策略下的网络化控制系统，仅使用收集到的输入‑状态数据联合设计事件触发参数以及控制器。
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公开(公告)号：CN114494914B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111658165.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06V20/17 , G06T7/70 , G06T7/20 , G06V10/74 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种无人机对地面目标的视觉定位方法，设计了一种高度融合了目标检测与目标跟踪算法优点的结构用于目标定位，可以实现对任意指定单目标/多目标的连续定位，且相对于当前目标检测定位或目标跟踪定位，大大提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113836810B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111138454.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器及其姿态控制模型参数辨识方法、装置及存储介质，创新性地引入遗传算法对特征模型的参数进行辨识，对于飞行器俯仰、滚转、偏航三个姿态角通道分别建立特征模型，分别输入遗传算法辨识过程，达到精度要求指标后输出所需的辨识参数估计结果，可用于控制器设计；可实现在线循环运算，但不再需要进行反复的矩阵运算，因此降低了对硬件算力的要求，提高了参数辨识效率；与传统算法不同，遗传算法同时考虑多个搜索结果，以目标函数作为搜索信息，更加有效，可以避免局部最优解，因此也提高了参数辨识精度；此外，遗传算法对目标函数的限制最小，其并行计算能力提高了它的运行速度。
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公开(公告)号：CN113917842A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111196749.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种网络化控制系统数据驱动控制方法及其控制器，其中，本方案可实现在系统模型未知的情况下，无需系统辨识，利用系统数据设计控制器参数，保证系统稳定运行，具有普适性；其次，本方案采用了基于周期采样的动态事件触发传输策略，与传统的时间触发与事件触发策略相比，能在保证系统稳定特性的情况下，减少网络中数据的传输，节约通信资源；最后，本方案所实现的数据驱动方法，首次实现了在事件触发策略下的网络化控制系统，仅使用收集到的输入‑状态数据联合设计事件触发参数以及控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114257409B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111385596.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供一种应对拒绝服务攻击的自触发量化控制方法，包括：设定待镇定系统的动态方程，并进行离散化处理，得到离散化的系统方程；定义满足预设条件的自触发时刻，若当前时刻为自触发时刻，则将输出值在当前时刻发送至编码器，通过编码器对输出值进行编码，获取输出编码；若当前时刻输出通道未受到DoS攻击，则输出编码成功发送至控制器侧和自触发模块的解码器，解码器对输出编码进行解码，得到量化值；若当前时刻输出通道受到DoS攻击，则将默认值发送至控制器侧和自触发模块的解码器，计算下一触发时刻，并更新计算机制，重复计算至得到量化值。本发明实现了网络化系统仅在量化输出已知并受到DoS攻击的情况下的自触发镇定控制。
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公开(公告)号：CN113836810A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111138454.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种飞行器及其姿态控制模型参数辨识方法、装置及存储介质，创新性地引入遗传算法对特征模型的参数进行辨识，对于飞行器俯仰、滚转、偏航三个姿态角通道分别建立特征模型，分别输入遗传算法辨识过程，达到精度要求指标后输出所需的辨识参数估计结果，可用于控制器设计；可实现在线循环运算，但不再需要进行反复的矩阵运算，因此降低了对硬件算力的要求，提高了参数辨识效率；与传统算法不同，遗传算法同时考虑多个搜索结果，以目标函数作为搜索信息，更加有效，可以避免局部最优解，因此也提高了参数辨识精度；此外，遗传算法对目标函数的限制最小，其并行计算能力提高了它的运行速度。
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公开(公告)号：CN118884972A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410890768.4
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种动态环境时空概率预测的安全轨迹规划方法，本发明通过动静态障碍物分割和自适应卡尔曼滤波，可以准确识别动态障碍物并对其运动进行预测，为无人机提供动态环境下的感知能力；还引入时空概率占据栅格地图，统一表示静态障碍物和动态障碍物的空间占据信息，并考虑了动态障碍物运动的不确定性，使无人机能够提前规避未来可能的碰撞；并在轨迹优化中引入概率碰撞约束，使规划的轨迹在满足安全性的同时，具有更好的光滑性和飞行效率。
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公开(公告)号：CN118857295A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410886901.9
申请日：2024-07-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于动态环境编码的多无人机端到端导航方法，包括：构建规划空间坐标系，获取位姿数据和点云观测数据；根据规划空间坐标系进行点云极坐标栅格化处理，得到极坐标栅格图；构建环境编码器，根据位姿数据、极坐标栅格图和环境编码器，得到动态环境的特征编码；构建混合动作输出头，根据混合动作输出头和动态环境的特征编码，得到输出连续动作。本发明采用端到端感知规划器，无需模块间通信，简化了系统设计；利用环境编码器有效提取动态环境信息，提高感知精度；混合动作输出头捕捉导航策略的多模态特性，输出更优决策；经过强化学习，系统能在复杂动态环境中实现高效、鲁棒的集群导航。
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公开(公告)号：CN114494914A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111658165.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种无人机对地面目标的视觉定位方法，设计了一种高度融合了目标检测与目标跟踪算法优点的结构用于目标定位，可以实现对任意指定单目标/多目标的连续定位，且相对于当前目标检测定位或目标跟踪定位，大大提高了定位精度。
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