公开(公告)号：CN117214912A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311191164.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 俞成浦 ,  赵旭阳 ,  刘一萱 ,  陈杰

IPC: G01S17/89

Abstract: 本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序确定子区域的顺序最优解，最后按照子区域的顺序最优解，选择全局兼容性、信息增益以及运动一致性作为评估指标计算收益指标。通过对区域进行划分和排序和挑选每个子区域目标点能够高效地获得全局视角进行探索，而计算收益指标能够获取与全局规划兼容且最小化冗余的目标点，而无需使用当前子区域之外的信息。

公开(公告)号：CN114257409A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111385596.8

申请日：2021-11-22

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 孙健 ,  刘文婕 ,  王钢 ,  陈杰

IPC: H04L9/40

Abstract: 本发明提供一种应对拒绝服务攻击的自触发量化控制方法，包括：设定待镇定系统的动态方程，并进行离散化处理，得到离散化的系统方程；定义满足预设条件的自触发时刻，若当前时刻为自触发时刻，则将输出值在当前时刻发送至编码器，通过编码器对输出值进行编码，获取输出编码；若当前时刻输出通道未受到DoS攻击，则输出编码成功发送至控制器侧和自触发模块的解码器，解码器对输出编码进行解码，得到量化值；若当前时刻输出通道受到DoS攻击，则将默认值发送至控制器侧和自触发模块的解码器，计算下一触发时刻，并更新计算机制，重复计算至得到量化值。本发明实现了网络化系统仅在量化输出已知并受到DoS攻击的情况下的自触发镇定控制。

公开(公告)号：CN114257409B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202111385596.8

申请日：2021-11-22

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 孙健 ,  刘文婕 ,  王钢 ,  陈杰

IPC: H04L9/40

Abstract: 本发明提供一种应对拒绝服务攻击的自触发量化控制方法，包括：设定待镇定系统的动态方程，并进行离散化处理，得到离散化的系统方程；定义满足预设条件的自触发时刻，若当前时刻为自触发时刻，则将输出值在当前时刻发送至编码器，通过编码器对输出值进行编码，获取输出编码；若当前时刻输出通道未受到DoS攻击，则输出编码成功发送至控制器侧和自触发模块的解码器，解码器对输出编码进行解码，得到量化值；若当前时刻输出通道受到DoS攻击，则将默认值发送至控制器侧和自触发模块的解码器，计算下一触发时刻，并更新计算机制，重复计算至得到量化值。本发明实现了网络化系统仅在量化输出已知并受到DoS攻击的情况下的自触发镇定控制。

公开(公告)号：CN110879531B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201911154069.9

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  马千兆 ,  张蒙 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  白永强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种随机扰动系统的数据驱动自适应优化控制方法及介质，方法包括问题描述部分、数据驱动最优状态观测器的设计部分和随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制部分；对于上述三个部分，本发明进行了详细的说明。本发明通过设计数据驱动最优状态观测器，进行随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制。首次将数据驱动ADP方法首次用于状态完全不可测的系统；无模型LQG控制被推广到了连续时间系统；ADP设计中考虑了控制信号通道以外的非匹配噪声，以及不依赖状态和控制信号的独立噪声；提出一种针对随机扰动系统的新型异策略数据驱动ADP控制方法及介质，避免了需要反复读取和更新控制信号的负担，显著地减少了运算量。

公开(公告)号：CN110879531A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201911154069.9

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 ,  北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  马千兆 ,  张蒙 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  白永强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种随机扰动系统的数据驱动自适应优化控制方法及介质，方法包括问题描述部分、数据驱动最优状态观测器的设计部分和随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制部分；对于上述三个部分，本发明进行了详细的说明。本发明通过设计数据驱动最优状态观测器，进行随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制。首次将数据驱动ADP方法首次用于状态完全不可测的系统；无模型LQG控制被推广到了连续时间系统；ADP设计中考虑了控制信号通道以外的非匹配噪声，以及不依赖状态和控制信号的独立噪声；提出一种针对随机扰动系统的新型异策略数据驱动ADP控制方法及介质，避免了需要反复读取和更新控制信号的负担，显著地减少了运算量。