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公开(公告)号：CN112896164A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118061984B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410479267.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN118061984A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410479267.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN117622184A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311599648.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W50/14 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/12
Abstract: 本发明属于车辆安全技术领域，提供了一种基于抬头显示的车辆防碰撞预警方法及系统，进入预警模式后，驾驶车辆与前方车辆的距离通过抬头显示系统显示；所述第一预设距离、所述第二预设距离以及所述第三预设距离的确定因素包括初始车速、驾驶员反应时间、制动系统响应时间、温和制动减速度以及预警安全距离确定，所述温和制动减速度和所述预警安全距离根据驾驶员驾驶风格进行修正；通过考虑驾驶员驾驶风格来建立安全距离模型，并计了分级预警模式，兼顾了车辆行驶的安全性和舒适性，避免了更多急刹工况的触发，并将防碰撞预警和抬头显示系统相结合，解决了预警形式枯燥单一、不醒目的问题。
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公开(公告)号：CN112622893A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011566324.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , F41J9/02
Abstract: 本申请公开了一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统，用以解决目前的自动驾驶靶车的控制精度较低、灵活性不足的问题。该方法获取靶车的位置信息、航向角；根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。本方法增加了靶车的灵活性，同时提高了靶车的控制精度。
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公开(公告)号：CN112896164B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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