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公开(公告)号：CN118246249B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410657968.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F18/23 , B60W30/095 , B60W50/00 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种非结构化环境中碰撞风险评估模型构建方法及系统，涉及车辆碰撞评估模型领域。本申请感知非结构化环境中障碍物信息；根据障碍物信息将障碍物聚类为若干密集障碍物群，根据车辆通过性将密集障碍物群分为静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群；表示静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群的风险分布；根据静态不可跨越障碍物群风险分布和部分可跨越障碍物群风险分布叠加获得密集障碍物群的风险分布，根据密集障碍物群的风险分布和车辆碰撞检测点位置与障碍物风险区域之间的距离计算碰撞概率；并结合碰撞概率和碰撞危险严重程度构建碰撞风险评估模型。所述碰撞风险评估模型实现复杂越野环境下碰撞风险评估，防止碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118246249A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410657968.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F18/23 , B60W30/095 , B60W50/00 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种非结构化环境中碰撞风险评估模型构建方法及系统，涉及车辆碰撞评估模型领域。本申请感知非结构化环境中障碍物信息；根据障碍物信息将障碍物聚类为若干密集障碍物群，根据车辆通过性将密集障碍物群分为静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群；表示静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群的风险分布；根据静态不可跨越障碍物群风险分布和部分可跨越障碍物群风险分布叠加获得密集障碍物群的风险分布，根据密集障碍物群的风险分布和车辆碰撞检测点位置与障碍物风险区域之间的距离计算碰撞概率；并结合碰撞概率和碰撞危险严重程度构建碰撞风险评估模型。所述碰撞风险评估模型实现复杂越野环境下碰撞风险评估，防止碰撞。
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公开(公告)号：CN118605509B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410603484.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，提供了一种基于多级预测控制的无人驾驶车辆路径跟踪方法及系统。该方法包括，获取无人驾驶车辆的质心位置坐标信息、前轴中心位置坐标信息、后轴中心位置坐标信息以及参考行驶路径，采用车辆侧向位移模型，确定前轴中心位置、质心位置以及后轴中心位置与参考行驶路径投影点之间的侧向偏离程度；基于侧向偏离程度，采用PID控制策略，进行最优化求解，实时优化PID各层的控制权重参数；根据优化后的控制权重参数，得到车俩的期望前轮转角控制量。
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公开(公告)号：CN118061984B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410479267.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN118061984A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410479267.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN118605509A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410603484.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，提供了一种基于多级预测控制的无人驾驶车辆路径跟踪方法及系统。该方法包括，获取无人驾驶车辆的质心位置坐标信息、前轴中心位置坐标信息、后轴中心位置坐标信息以及参考行驶路径，采用车辆侧向位移模型，确定前轴中心位置、质心位置以及后轴中心位置与参考行驶路径投影点之间的侧向偏离程度；基于侧向偏离程度，采用PID控制策略，进行最优化求解，实时优化PID各层的控制权重参数；根据优化后的控制权重参数，得到车俩的期望前轮转角控制量。
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