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公开(公告)号：CN119197499A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411745741.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于鸟瞰图的融合定位方法、系统、设备及介质，涉及融合方法领域，包括：步骤S1：获取车辆的卫星位置信息；步骤S2：基于捷联惯导系统解算位置信息及姿态，并修正惯导误差；步骤S3：获取点云数据生成鸟瞰图像，并与高精度地图关联匹配；步骤S4：在GNSS信号不佳时，基于里程计提供短期位置信息，以支持惯导定位；步骤S5：通过多传感器数据进行误差估计和修正，输出修正后的车辆实时位置信息和姿态。融合后的数据经过误差修正和滤波后，可以为自动驾驶、机器人导航等场景提供准确的位置信息。本发明通过GNSS/RTK、惯性导航、激光雷达和里程计的协同工作，提升了系统的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118840529A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411310480.1
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/00 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出了一种基于场景识别和深度学习的视觉定位方法及系统，属于计算机视觉和深度学习技术领域，包括：获取机器人所处的环境下的图像信息和机器人的位移与旋转信息；将获取的信息输入至深度学习模型进行场景识别，获得识别的场景图像；针对识别的场景图像中，获得匹配好的图像特征点；针对匹配好的特征点，从特征匹配结果中选择一对图像，计算机器人上的相机的初始位姿；将图像特征点、初始位姿输入至深度学习模型，输出校正后的位姿。
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公开(公告)号：CN118246249B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410657968.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F18/23 , B60W30/095 , B60W50/00 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种非结构化环境中碰撞风险评估模型构建方法及系统，涉及车辆碰撞评估模型领域。本申请感知非结构化环境中障碍物信息；根据障碍物信息将障碍物聚类为若干密集障碍物群，根据车辆通过性将密集障碍物群分为静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群；表示静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群的风险分布；根据静态不可跨越障碍物群风险分布和部分可跨越障碍物群风险分布叠加获得密集障碍物群的风险分布，根据密集障碍物群的风险分布和车辆碰撞检测点位置与障碍物风险区域之间的距离计算碰撞概率；并结合碰撞概率和碰撞危险严重程度构建碰撞风险评估模型。所述碰撞风险评估模型实现复杂越野环境下碰撞风险评估，防止碰撞。
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公开(公告)号：CN118246249A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410657968.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F18/23 , B60W30/095 , B60W50/00 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种非结构化环境中碰撞风险评估模型构建方法及系统，涉及车辆碰撞评估模型领域。本申请感知非结构化环境中障碍物信息；根据障碍物信息将障碍物聚类为若干密集障碍物群，根据车辆通过性将密集障碍物群分为静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群；表示静态不可跨越障碍物群和部分可跨越障碍物群的风险分布；根据静态不可跨越障碍物群风险分布和部分可跨越障碍物群风险分布叠加获得密集障碍物群的风险分布，根据密集障碍物群的风险分布和车辆碰撞检测点位置与障碍物风险区域之间的距离计算碰撞概率；并结合碰撞概率和碰撞危险严重程度构建碰撞风险评估模型。所述碰撞风险评估模型实现复杂越野环境下碰撞风险评估，防止碰撞。
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公开(公告)号：CN117870651B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410273333.5
申请日：2024-03-11
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于RTK‑SLAM技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质，属于地图领域，用于解决当下地图导航时实际接收到的地图数据容易出现偏差，且地图中标识物体通常以简易图形进行标注的问题，方法具体如下：用户终端依据导航路线选定作为目标路线发送至存储模块和路线划分模块，存储模块依据目标路线将对应的预设地图数据发送至智能比对模块；路线划分模块对目标路线进行划分得到多组道路段；智能比对模块用于比对目标路线内不同道路段中标识物体的轮廓；信号干扰分析模块对道路段的信号干扰情况进行分析；采集调配模块对目标路线中不同道路段的地图采集措施进行设定，本发明基于多元因素实现对不同区域的地图进行高精度采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117848332A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410260367.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及噪声消除领域，具体为一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法，其包括以下步骤：S1、收集IMU的原始数据并进行预处理；S2、建立噪声模型来描述IMU传感器的噪声特征；S3、实时对IMU数据进行噪声补偿；S4、将经过噪声消除处理的IMU数据与GPS以及激光雷达的数据进行融合；S5、将S4中获得的IMU传感器数据与地面真值进行比较，动态校验IMU数据的准确性，对权重计算公式进行迭代。本发明通过设计多源数据融合中的权重计算公式并进行后续参数迭代修正，能为数据融合提供准确地权重数值，从而提高IMU噪声消除的效果。
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公开(公告)号：CN117686952A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410145303.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01R33/00
Abstract: 本发明提出了一种基于多磁传感器联合进行平面校正的方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：搭建多磁传感器硬件环境；采集硬件环境中各磁传感器在各个坐标轴上的输出数据，输出数据确定水平方向各坐标轴的极大值和极小值；根据极大值和极小值计算各磁传感器在相应坐标轴方向的比例因子和零偏；以及根据比例因子和可靠度因子计算磁传感器的权重系数；根据比例因子、零偏和权重系数，对所有磁传感器采集到的数据进行误差补偿，将补偿后的数据进行融合作为多磁传感器系统校正后的结果。基于该方法，还提出了一种基于多磁传感器联合进行平面校正的系统。本发明能够实现系统低成本、高精度及可靠性强的要求，增加了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117213500B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311473567.6
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统，包括：构建室内环境的点云地图；提取所构建点云地图的拓扑结构，得到室内环境的拓扑路网和拓扑点位姿；根据所得到的拓扑路网和拓扑点位姿进行机器人定位的粗匹配，确定机器人当前点云的全局位姿；根据当前点云的全局位姿，加载机器人的分块地图；基于实时动态点云进行分块地图的精匹配，得到机器人的全局位姿，完成机器人的全局定位。本发明在室内结构化环境下实现机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决重定位问题及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测(56)对比文件Jianyu Wang;Yan Li;Wei Liu;等.A PointCloud Connectivity Reduction AlgorithmBased on Distance Thresholds.2020 ChineseAutomation Congress .2021,全文.赵一路;陈雄;韩建达.基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.机器人.2010,32(05),全文.
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公开(公告)号：CN117168472B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311421243.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，本发明公开了无人驾驶车辆的重定位方法、系统、存储介质及设备，包括获取点云数据，并与点云地图匹配，得到车辆的第一位姿；获取车辆的航向和车速，通过里程计推算，得到车辆的第二位姿；在检测时间内，基于车辆的第一位姿，计算车辆的第一位移，并基于车辆的第二位姿，计算车辆的第二位移后，计算二者差值，并基于差值判断是否定位失效，若定位失效，继续通过里程计推算，得到车辆的第三位姿；基于点云数据，在车辆行驶环境中进行路口检测，并在检测到路口时，查找与第三位姿最近的路口位置，将所述最近的路口位置作为车辆的位置。实现了在定位失效情况下的车辆的重定位，提高了车辆定位的稳定性和鲁棒(56)对比文件Quan Qiu;Xuefeng Li.LiDAR Point-CloudOdometer Based Mobile Robot RoutineTracking in Orchards.2022 12thInternational Conference on CYBERTechnology in Automation, Control, andIntelligent Systems.2022,全文.赵梓乔;肖力.基于三维激光扫描仪的室内移动设备定位与建图.计算机与数字工程.2016,44(11),全文.
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公开(公告)号：CN115900770B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310107444.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种机载环境下磁传感器的在线校正方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：获取当前时刻载体的位置、时间和姿态的信息，通过位置和时间的信息获取当前理论地磁场矢量信息和当前理论磁偏角信息，通过姿态信息建立姿态转移矩阵；采集磁传感器三轴输出数据，结合当前理论磁偏角信息和载体的姿态转移矩阵，计算磁传感器数据在地理坐标系中的投影信息和根据磁传感器解算的载体真北角信息；确定卡尔曼滤波方程的观测量和状态量，建立卡尔曼滤波方程，在该方程收敛时完成校正。基于该方法，还提出了校正系统。本发明克服机载环境下电子电器系统产生的磁干扰对磁传感器解算磁航向角的影响，提升航向角解算的稳定性和可靠性。
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