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公开(公告)号：CN112896164A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN112622893A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011566324.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , F41J9/02
Abstract: 本申请公开了一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统，用以解决目前的自动驾驶靶车的控制精度较低、灵活性不足的问题。该方法获取靶车的位置信息、航向角；根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。本方法增加了靶车的灵活性，同时提高了靶车的控制精度。
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公开(公告)号：CN114483952B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202111621803.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本申请提供了一种单活塞气动变速箱换挡控制系统及控制方法，其中控制系统包括气缸、活塞及两个两位四通电磁阀，其中每个两位四通电磁阀一端与高压气源导通，一端与大气导通，另外两端分别与气缸的左右腔体导通，形成中间交叉的形式。本申请提供的变速箱换挡控制系统能够使单活塞稳定可控地停留在三个换挡位置，同时在摘挡时提供足够的摘挡力，改变了现有的通过双活塞组合实现变速箱换挡的结构，简化了变速箱换挡控制机构，避免了现有的双活塞换挡机构由于两个活塞高速碰撞所产生的换挡噪声问题，降低了成本、减轻了变速箱的重量及尺寸，提高了可靠性，改善了AMT选换挡机构的性能，提高了变速箱的综合竞争力。
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公开(公告)号：CN114483952A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111621803.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本申请提供了一种单活塞气动变速箱换挡控制系统及控制方法，其中控制系统包括气缸、活塞及两个两位四通电磁阀，其中每个两位四通电磁阀一端与高压气源导通，一端与大气导通，另外两端分别与气缸的左右腔体导通，形成中间交叉的形式。本申请提供的变速箱换挡控制系统能够使单活塞稳定可控地停留在三个换挡位置，同时在摘挡时提供足够的摘挡力，改变了现有的通过双活塞组合实现变速箱换挡的结构，简化了变速箱换挡控制机构，避免了现有的双活塞换挡机构由于两个活塞高速碰撞所产生的换挡噪声问题，降低了成本、减轻了变速箱的重量及尺寸，提高了可靠性，改善了AMT选换挡机构的性能，提高了变速箱的综合竞争力。
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公开(公告)号：CN114394081A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111655623.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W10/10 , B60W40/076
Abstract: 本申请提供了一种基于图像处理的道路坡度预测及辅助换挡方法及系统。其中方法包括获取车辆前方道路的实时图像，根据实时图像得到车辆前方道路的车道线预测结果；基于成像原理根据车道线预测结果计算得到车辆前方道路的第一路面坡度预测值；获取车辆当前车速，预测车辆以当前车速行驶至第一路面坡度预测值的道路上时所需的驱动力；获取车辆当前的驱动力，将当前的驱动力与所需的驱动力进行比较，若当前的驱动力小于所需的驱动力，则进行预判性降档。本申请提供的方法能够准确地对车辆前方的路面坡度值进行预测，为车辆进行预判性换挡提供辅助，提高了车辆的动力性能及经济性，不受气候、建筑物等影响，适用于无地图数据道路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113297342A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110539829.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质，通过基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型。基于还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型，确定待还原车辆对应的至少一条待还原路径。根据预设电子地图以及各待还原路径对应的还原路径节点，确定各待还原路径对应的至少一条候选路径。确定各候选路径对应的各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值。基于各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值，确定各候选路径的关联度，以根据关联度还原待还原车辆的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN114719850A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210226742.0
申请日：2022-03-09
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多层感知和容积卡尔曼滤波的姿态估计多频数据融合方法，基于局部加权线性回归(LWLR)、多层感知(MLP)和容积卡尔曼滤波器。本发明建立视觉和惯性数据的滤波方程，采用CKF利用一组立方点来近似非线性函数的概率分布；采用LWLR线性回归方法，利用高斯核函数对内存中测量点附近的点赋予较高的权值，求解最小均方差的无偏估计；将视觉差异作为MLP的输入，并通过隐层的激活函数，将这种差异视作和的权重，用来补偿惯性数据，解决多频融合固有的散度。本发明在姿态估计精度和发散能力方面具有较好的性能表现。
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公开(公告)号：CN113297342B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110539829.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质，通过基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型。基于还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型，确定待还原车辆对应的至少一条待还原路径。根据预设电子地图以及各待还原路径对应的还原路径节点，确定各待还原路径对应的至少一条候选路径。确定各候选路径对应的各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值。基于各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值，确定各候选路径的关联度，以根据关联度还原待还原车辆的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN112896164B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110160744.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。
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公开(公告)号：CN116279337A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130513.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其是涉及一种基于路面附着系数的自适应紧急制动方法及系统，方法包括：获取车辆驾驶数据；根据所述车辆驾驶数据以及魔术轮胎模型，获取轮胎纵向力和滑移率的关系；基于所述轮胎纵向力和滑移率的关系，采用递推最小二乘法估计路面附着系数；建立车辆制动距离模型；根据所述路面附着系数以及车辆制动距离模型，获取当前路面对应的安全距离。基于递推最小二乘法对路面进行在线识别，根据路面信息实时更新安全距离模型，具有较好的自适应性，便于保证数据的准确性，以实现有效避撞。
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