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公开(公告)号：CN119764865A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510038165.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及无线通信及天线设计技术领域，公开一种基于多模态频率选择表面的圆极化天线、集成方法及终端。在圆极化天线本体上，自上而下依次集成有吸波层、第一漫反射层和第二漫反射层；其中，圆极化天线本体具有工作频段，吸波层具有吸波频段，第一漫反射层具有第一漫反射频段，第二漫反射层具有第二漫反射频段；工作频段、吸波频段、第一漫反射频段、第二漫反射频段四个频段高效集成，满足高灵活性辐射和强电磁隐身需求，实现多模态辐射隐身一体化阵列天线设计。本发明在不影响天线工作带内辐射效率的同时能够高效抑制带外雷达散射截面积RCS，从根本上完成了高性能辐射与超宽带RCS抑制隐身的融合目标。
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公开(公告)号：CN115657696B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210838579.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，建立了足式机器人智能体深度强化学习模型，并设计了强化学习后机器人运动控制的运动轨迹半自主涌现模型、运动轨迹全自主涌现模型，共同形成基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，模型部署后可成功实现物理样机的自主运动行走，还可有效实现机器人在无任何人工干预和遥操作指令控制下运动轨迹的自主生成，可降低在轨验证成本及在轨验证风险，为空间机器人在月火复杂环境下智能自主运动行走提供参考，并为传统控制和学习控制指出合作方向。
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公开(公告)号：CN119388925A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411544101.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G3/20 , B62D57/028 , B64G1/62
Abstract: 本发明提供了一种用于月面着陆缓冲及重载运输的一体化可变构型悬架，包括由悬架组件支座、上叉臂、下叉臂和车轮驱动转向组件组成的双叉臂构型；偏航关节、髋俯仰关节、膝俯仰关节；上叉臂的开叉端之间通过髋俯仰关节安装在悬架组件支座一侧上方；下叉臂的开叉端通过膝俯仰关节安装在悬架组件支座同侧下方，上、下叉臂的汇合端分别铰接在车轮驱动转向组件上；车轮驱动转向组件与车轮连接；膝关节摆杆一端与膝俯仰关节连接，另一端与辅助动力杆的一端铰接；辅助动力杆的另一端铰接在所述支撑腿杆上；支撑腿杆末端安装支撑足；阻尼器一端安装在髋俯仰关节上，另一端铰接安装在下叉臂上，用于提供被动阻尼力。
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公开(公告)号：CN116359615A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211318923.2
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种平面近场测量中的准直装置及方法，装置包括波导探头和用于为待测平面天线提供位置参考标准的校准板，在不接触波导探头与待测平面天线的前提下，快速精确测量波导探头与待测天线的相对位置关系，对待测天线安装进行校正。通过调整在待测平面天线与校准板的影子边缘图像平行，完成待测平面天线安装位置校准；通过对比在待测平面天线与校准板的影子边缘图像的长度，获得波导口面与待测平面天线的间距；通过对在待测平面天线与校准板的影子边缘图像做辅助线，计算获得波导口面与天线单元的位置关系，完成待测平面天线的准直校正。过程简单、高效，避免了传统做法中测试繁琐、手工测量精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN115457424A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210938616.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06V20/40 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习策略，有效解决机器人操作学习任务的对象模拟、策略生成、任务泛化以及经验迁移的全流程问题。本发明研究适用于单机任务场景下的智能感知数据的图像拍摄和数据采集技术，并将获取的信息作为可供深度学习训练使用的训练数据库，有效的服务于机器人感知系统。本发明的单智能体运动控制方法，采用单智能体运动控制策略，基于深度强化学习方法研究机械臂抓取不同目标技术，可直接支撑未来的智能空间机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN111645022A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010393681.8
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种柔性薄膜在轨拼接装置及拼接方法，装置包括空间机械臂和拼接机构，柔性薄膜为正六边形薄膜单元，空间机械臂包括大臂和两个小臂，两个小臂对称布置在大臂的顶端，在每个小臂的末端均设有一正六边形执行器，在正六边形执行器的边角处设有电磁铁，相应在正六边形薄膜单元的边角处设有铁片，且正六边形薄膜单元尺寸与正六边形执行器尺寸相同，正六边形执行器上的电磁铁与正六边形薄膜单元上的铁片一一对应布置；空间机械臂的两个小臂分别抓取一正六边形薄膜单元并将两个正六边形薄膜单元对接后，拼接机构对两个正六边形薄膜单元拼接。本发明实现正六边形片状薄膜的快速抓取、定位、拼接与展开，连接可靠性高，灵活性高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN117622532A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311655218.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 欠驱动捕获装置，它包含用于固定抓捕机构和释放机构的机架；所述抓捕机构包含底板和多根欠驱动手指，底板固定在机架的顶部，在底板上沿周向均匀布置有可同步合拢和展开的多根欠驱动手指，每根欠驱动手指的末端安装有手指合拢定位用的对接装置，相邻两个欠驱动手指中同级指节通过防逃逸机构相连；所述释放机构布置在机架上，为被抓捕机构完全俘获的空间目标提供推力，所述释放机构的输出端相对于底板滑动，以完成空间目标从抓捕机构推出释放。本发明降低了控制难度，同时结构简单，抓捕可靠，可满足设计要求。
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公开(公告)号：CN117576213A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311635666.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。
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公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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