公开(公告)号：CN118392187A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410514710.X

申请日：2024-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  唐嘉乔 ,  肖烜 ,  涂青蓝 ,  段宇轩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39

Abstract: 本发明提供一种激光‑惯性‑卫星多源融合导航方法及装置，构建激光雷达‑惯性和卫星‑惯性两个集成化本、免标定的导航源，根据激光雷达输出数据稳定且不易被干扰的特性，将激光雷达‑惯性作为核心导航源提供最终的导航解算结果；根据环境良好条件下卫星精度高但容易受到干扰甚至拒止的特性，将卫星‑惯性导航源作为辅助导航源用于进行导航信息融合，同时加入了高精度惯性测量单元用于进行信息融合；核心导航源采用因子图优化方法，辅助导航源采用误差‑状态卡尔曼滤波方法，并利用基于联邦滤波架构的多导航源信息融合架构实现多导航源的信息融合，作为核心导航源的优化因子，以实现更为准确多源融合导航。

公开(公告)号：CN119003965A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411243946.0

申请日：2024-09-05

Applicant: 北京理工大学 ,  中兵智能创新研究院有限公司

Inventor： 肖烜 ,  段宇轩 ,  涂青蓝 ,  沈凯 ,  唐嘉乔

IPC: G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于综合性指标的多源导航评价方法，本发明将各独立导航源与惯性导航器件构成一个子滤波器，子滤波器与独立导航源信息强相关，且观测值可以准确反映出单独导航源的信息质量，实现获得可观测度。通过级联的滤波器可以进一步动态调整评价体系的评估效果，使得最终的评价结果在目的性、完备性、可操作性、独立性、显著性及动态性上更加全面。

公开(公告)号：CN118392198A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410514709.7

申请日：2024-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  唐嘉乔 ,  段宇轩 ,  涂青蓝 ,  肖烜

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01P3/00

Abstract: 本发明公开了一种多源融合导航系统的速度融合方法及装置，考虑实际情况下多导航源安装位置对于导航解算精度的影响，地面无人平台不能视为质点；当车辆发生转向时，在同一时刻其上各位置的速度并不相同，直接进行加权平均计算得到的融合速度不能代表质心的速度，基于车辆动力学模型计算瞬时转动中心，得到各导航源相对于瞬时转动中心的角速度，以该角速度为中介得到融合后的角速度，进而可以确定质心位置的融合速度，避免了导航源安装位置对融合结果准确性的影响；针对两种车辆运动状态下不同的速度融合方法，设计了基于差值的速度融合评价体系和基于角速度熵的角速度融合评价体系，得到各导航源对应的信息分配系数，提升速度融合结果的准确性。

公开(公告)号：CN119509529A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411538692.5

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  段宇轩 ,  涂青蓝 ,  沈凯 ,  唐嘉乔

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种全局信号拒止下的惯性‑激光相对导航定位方法及装置。本发明在激光雷达对周围环境协同节点进行目标检测的基础上，基于节点IMU量测信息对激光雷达的目标检测预测框进行筛选和修正，保证激光雷达目标检测结果始终对协同导航的结果产生正向增益；同时，提出了基于联邦滤波的多源相对导航算法，在得到协同导航量测信息后，使用联邦卡尔曼滤波对协同节点自身的导航量测信息与协同导航量测信息进行卡尔曼滤波融合，得到最终的导航结果，提高了导航结果的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118999546A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411243947.5

申请日：2024-09-05

Applicant: 北京理工大学 ,  中兵智能创新研究院有限公司

Inventor： 肖烜 ,  涂青蓝 ,  段宇轩 ,  沈凯 ,  唐嘉乔

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种低特征场景下的接续导航方法及装置，本发明将激光雷达惯性导航源作为主导航源进行导航定位；面对激光雷达定位易出现退化的低特征场景，引入视觉惯性导航源作为辅助导航源进行激光惯性导航源退化检测以及接续导航，在增加较小成本的前提下大幅提升导航系统的鲁棒性与连续性。

公开(公告)号：CN118424333A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410514708.2

申请日：2024-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  唐嘉乔 ,  涂青蓝 ,  肖烜 ,  段宇轩

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种多源融合导航系统导航源动态标定方法及装置，利用导航源坐标系与载体坐标系之间的静态标定结果，以及载体坐标系相对于东北天坐标系的实时多源融合姿态信息，得到各导航源坐标系到东北天坐标系的实时动态标定旋转矩阵及平移矩阵；通过动态标定可以避免在仅采用导航源坐标系与载体坐标系之间的静态标定再地面无人车辆转向时，由于车辆各部位的轨迹不同而产生各导航源定位轨迹的“跑道效应”导致的融合导航误差，实现动态调整导航源坐标系与东北天坐标系之间的，得到，降低融合导航误差。