公开(公告)号：CN103414451A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310306788.4

申请日：2013-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  蒲钒 ,  付梦印 ,  欧阳 ,  马飒飒

IPC: H03H21/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提出一种应用于飞行器姿态估计的扩展卡尔曼滤波方法，能够处理各种复杂干扰的非线性系统姿态估计。第一步：建立基于观测器的飞行器的动力学模型；第二步：根据第一步建立的模型方程，对加速度计和陀螺仪所测量三轴的姿态角θ加和三轴姿态角速度ω陀进行互补滤波，滤除高频和低频干扰，得到较纯净的信息值θ，去除可能系统内部及外部的扰动；第三步：利用第二步得到的信息值θ，采用扩展Kalman滤波方法对状态变量进行估计，得到的值即为姿态的估计值，从而完成了对飞行器状态的估计。

公开(公告)号：CN103414451B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310306788.4

申请日：2013-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  蒲钒 ,  付梦印 ,  欧阳 ,  马飒飒

IPC: H03H21/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提出一种应用于飞行器姿态估计的扩展卡尔曼滤波方法，能够处理各种复杂干扰的非线性系统姿态估计。第一步：建立基于观测器的飞行器的动力学模型；第二步：根据第一步建立的模型方程，对加速度计和陀螺仪所测量三轴的姿态角θ加和三轴姿态角速度ω陀进行互补滤波，滤除高频和低频干扰，得到较纯净的信息值θ，去除可能系统内部及外部的扰动；第三步：利用第二步得到的信息值θ，采用扩展Kalman滤波方法对状态变量进行估计，得到的值即为姿态的估计值，从而完成了对飞行器状态的估计。