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公开(公告)号：CN117022324A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311090175.1
申请日：2023-08-28
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统和方法，包括感知模块、导航模块、合规性安全决策规划模块和控制模块。合规性安全决策规划模块包括决策层和规划层。决策层基于感知模块和自车状态信息进行高层次的规划，选择合适的行驶策略以满足交通规则和安全性要求。规划层根据决策层生成的行驶策略和导航模块提供的全局参考路径，进行路径规划和轨迹生成。感知模块用于获取周围环境中的车辆信息和交通标志标线信息，导航模块提供全局参考路径，控制模块用于跟踪控制生成的参考轨迹。本发明的优点是：能够确保自动驾驶汽车在复杂的交通场景中满足合规性和安全性要求。能够有效的处理不同类型的法规并进行拓展，计算效率高，实时性强。
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公开(公告)号：CN112232297B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011243048.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于深度联合卷积激活的遥感图像场景分类方法，包括：利用至少两个卷积层中的卷积激活图进行特征提取，得到图像浅层纹理信息；利用图像浅层纹理信息和全连接层进行拼接，得到对应遥感场景图像的特征向量；基于遥感场景图像的特征向量训练分类器，得到遥感场景图像分类模型；获取测试遥感场景图像的特征向量，将测试遥感场景图像的特征向量输入至遥感场景图像分类模型，得到遥感场景图像分类结果。通过卷积激活图和全连接层进行特征表示，能够将图像浅层纹理信息和图像深层语义信息有效地结合到训练遥感场景图像的特征向量中，达到有效挖掘图像显著特征信息和几何结构信息的目的，从而提高遥感图像场景分类的正确率。
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公开(公告)号：CN112232297A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011243048.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于深度联合卷积激活的遥感图像场景分类方法，包括：利用至少两个卷积层中的卷积激活图进行特征提取，得到图像浅层纹理信息；利用图像浅层纹理信息和全连接层进行拼接，得到对应遥感场景图像的特征向量；基于遥感场景图像的特征向量训练分类器，得到遥感场景图像分类模型；获取测试遥感场景图像的特征向量，将测试遥感场景图像的特征向量输入至遥感场景图像分类模型，得到遥感场景图像分类结果。通过卷积激活图和全连接层进行特征表示，能够将图像浅层纹理信息和图像深层语义信息有效地结合到训练遥感场景图像的特征向量中，达到有效挖掘图像显著特征信息和几何结构信息的目的，从而提高遥感图像场景分类的正确率。
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公开(公告)号：CN114815853B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210703943.5
申请日：2022-06-21
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及一种考虑路面障碍特征的路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域。本发明提供的考虑路面障碍特征的路径规划方法，能够根据获取的道路信息、本车行驶信息与环境障碍物信息，结合离线车辆障碍失稳边界，对障碍物是否会造成车辆失稳进行分类，分别构建描述可跨障碍的栅格地图与不可跨障碍的栅格地图，并基于两栅格地图对拟合生成的一系列多项式轨迹组进行路径碰撞筛选，进而考虑通行可跨障碍造成的侧倾代价计算，最终生成一条平滑、无碰撞失稳、且满足侧向与侧倾稳定性的可行轨迹，以解决现有技术存在的不必要绕行的问题，进而能够减少路径距离，提高经济型与实时性，同时减少了非必要的转向操作，进而能够降低车辆失稳的风险。
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公开(公告)号：CN116453341A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101029968A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710065208.1
申请日：2007-04-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 传统的光学透视式头盔显示器存在不能正确显示虚拟物体和真实环境之间的遮挡关系和光强度匹配关系的问题，无法实现虚拟物体与真实环境的融和显示。针对传统光学透视式头盔显示器的特点，本发明研制了一种新型的光学透视式头盔显示系统，引入可寻址光线屏蔽机制，使用灰度液晶作为可寻址的光学滤光器，同时嵌入智能光调制机制，可以实现增强现实显示中虚实物体的相互遮挡和光强匹配，同时解决了人眼观察虚拟图像和外界景物时眼睛聚焦不同的问题，实现虚拟物体与真实环境图像的融和显示。
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公开(公告)号：CN116977753A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311014225.8
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/58 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V20/10
Abstract: 本申请公开了一种高光谱图像的降维方法及设备、计算机存储介质，涉及图像处理技术领域，高光谱图像的降维方法包括：对波段图像进行灰度值排序，得到波段图像的编码；计算单层次膨胀距离；向波段图像加上离散值λ，计算多层次膨胀距离；对多层次膨胀距离进行优化计算，得到任意两波段图像之间的膨胀距离SFDD；基于膨胀距离SFDD对波段图像进行聚类，得到多个波段图像簇；选择代表性波段图像。本申请创新性地引入膨胀距离来度量不同波段图像之间的空间信息差异，实现了对不同波段图像空间信息差异的准确量化，同时提出了适用于空间信息差异度量的聚类方法和代表性波段图像选择方法，实现了基于空间信息差异对高光谱图像进行降维。
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公开(公告)号：CN116935678A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310862636.6
申请日：2023-07-13
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分割构造辅助监测域，同时基于RSS公式，设计了不同路权冲突情况下的路权监测动态阈值，降低了感知系统的输入需求，相较于以往的区域分割法具有更好的监测判断的准确性。
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公开(公告)号：CN114463177A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210110514.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于共源信息传递网络的遥感图像超分辨率重建方法，包括：构建数据集、构建共源信息传递网络、训练所述共源信息传递网络、将测试图像输入训练后的所述共源信息传递网络，输出重建结果图像，克服了以往方法难以权衡重建准确度和感知质量的问题，可以在保证结果保真度的情况下生成更多的纹理细节，能够使得到的重建结果图像更清晰。
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公开(公告)号：CN111336994A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010081511.6
申请日：2020-02-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图形学与数值计算相结合的遥感卫星覆盖分析方法，涉及卫星地面覆盖与传感器成像领域，本发明的基于图形学与数值计算相结合的遥感卫星覆盖分析方法包括：构建目标区域几何图形：包括收集目标区域边界经纬度点集合数据和将数据投影到二维地图坐标系下，并根据二维地图坐标系下的点集合数据构建几何图形；计算卫星过境覆盖区域；覆盖区域数据处理与分析。本发明的遥感卫星覆盖分析方法可以满足多卫星组网的要求，对地覆盖法在算法高精度的情况下，降低了算法的复杂度，使计算的效率普遍得到了提升。
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