公开(公告)号：CN115858191A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211387111.3

申请日：2022-11-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王宇 ,  吴竞飞 ,  李国政 ,  刘驰

IPC: G06F9/54 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明提出一种城市环境中车载无人机群体感知方法，基于多中心图卷积算法的无人车停靠站网络空间建模机制机制利用图结构来描述无人车停靠站与连接站点的道路，可以准确建模具有图结构的环境场景，增强全局环境感知的能力；利用自身的环境观测以及图网络的结构特性，推测其他无人车的关注点或行为意图并加以辨别，提高协同探索任务的工作效率；建立了以无人车为节点的通信图网络，引入与地理环境相关的位置与距离特征，用于感知无人车群在环境中实时位置以及相对位置的变换，解决了图结构在二维地理空间中对于几何形状旋转与平移变换不敏感的问题，增强协同探索环境下，智能体之间通信的效率与精度，保证智能体全面而准确地提取环境特征。