公开(公告)号：CN117734681A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410087823.6

申请日：2024-01-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙逢春 ,  李志超 ,  李军求 ,  杨永喜 ,  李潇汉

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明提供了一种多轴分布式驱动智能车辆路径规划碰撞风险评估方法，建立了基于TTC计算的安全等级划分方式，考虑了车辆的相对运动速度、相对位置偏差，可较为准确的描述智能车辆避障场景的紧急程度，并确定出智能车辆周围区域的风险程度高低。本发明在路径规划策略中实现了安全性与稳定性的兼顾，结合道路交通传感信息、安全等级模型得到用于调节车辆路径长度和曲率的目标权重，从而能够在智能车辆的路径规划过程中实现碰撞风险的有效综合评估，并使车辆及时做出适合的动作，保证智能驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN119099359A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202410810806.0

申请日：2024-06-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李军求 ,  李潇汉 ,  孙逢春

IPC: B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B60L3/00

Abstract: 本发明提供了一种分布式电驱动车辆的蠕行控制系统及方法，全面考虑了车辆从高速或低速切入蠕行状态的行驶场景，通过设置比例调节因子和积分调节因子的查表的区间范围，能够实现车辆从不同行车状态中平滑过渡并稳定在蠕行目标车速；在转矩分配中考虑了各个电机的运行状态和故障状态，通过容错分配控制，使得电机可以尽可能地响应蠕行目标转矩，即使在电机发生故障的情况下，仍然能够保证车辆充分的响应速度，避免非预期减速等问题，从而使本发明能够起到现有技术所不具备的诸多有益效果。