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公开(公告)号：CN116301011A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211099260.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开的一种多智能体高效编队避障方法，属于多智能体编队控制领域。本发明通过智能体运动学模型实现个体碰撞的危险预测；通过综合比较个别个体避障和编队整体变换队形的成本选择是否切换队形；通过构建智能体与目标点对应的成本矩阵，依靠分配算法实现智能体位置的实时优化分配，加快变换速度，降低航行成本；通过一致性算法与改进的动态窗口法，引入目标导向，降低避障过程对队形的破坏，且能有效防止个体在避障过程陷入局部最优，实现个体的高效避障。本发明适用于无人机救援、无人机侦查等领域，提高航行过程的队形变换速度，降低航行成本，实现高效避障。
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公开(公告)号：CN116402831A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310308950.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/10 , G06V10/774
Abstract: 部分监督的腹部CT序列图像多器官自动分割方法及装置，方法包括：(1)获取待分割腹部多器官CT序列图像数据集；(2)预处理获取的腹部多器官CT序列图像数据集；(3)划分预处理后的腹部多器官CT序列图像数据集，该数据集包括训练集、验证集和测试集；(4)构建用于腹部多器官CT序列图像分割的深度学习模型，该深度学习模型为基于Swin Transformer技术的U型网络；(5)利用上述训练集和部分监督损失对上述深度学习模型进行训练，并根据上述验证集保存最佳模型，所述部分监督损失为边际损失和排他损失的线性组合；(6)利用上述保存的最佳模型对上述测试集进行预测，获得腹部CT序列图像中多个器官的分割结果。
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公开(公告)号：CN108128142B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710749810.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 泰安航天特种车有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动轮的轮毂轮辋结构、电动轮及车辆，电动轮包括轮毂电机、行星减速器、轮毂组件和轮辋；轮毂轮辋结构在轮辋法兰圆周上均布两组相间的螺栓，分别用于电动轮的轮辋连接和电动轮的轮辋、行星减速器行星架、轮毂的连接，实现了电动轮电机动力、机械制动力和轮辋载荷的可靠传递，以及大变比行星减速器、轮毂和轮辋的集成安装。结构紧凑，维修方便，适合采用电动轮驱动的重型车辆应用。
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公开(公告)号：CN112240825B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910656191.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 中国航天标准化研究所 , 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供了一种管接头密封结构扭拉关系试验装置及方法，本发明涉及机械工程技术领域。本发明实施例，通过第一卡头组件将待测试件中的外套螺母的未设置螺纹的部分固定，通过第二卡头组件将待测试件中的外套螺母的设置有螺纹的部分固定，通过驱动杆施加扭矩，从而可以通过第一卡头组件上的检测装置获得外套螺母未设置螺纹部分处的预紧力和端面扭矩，进而能够准确地测量出管接头装配预紧力和拧紧力矩之间的定量关系，为实际生产中使用扭矩控制法准确控制管接头的装配预紧力提供了理论基础和实现技术。
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公开(公告)号：CN115407780A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211080634.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于三阶段避障策略的无人船局部路径规划方法，属于无人船路径规划技术领域。阶段0采用动态避障操纵范围和动态目标点，解决动态窗口法的固有问题；且在动态目标点的选择过程中引入环境的影响，降低无人船在静态避障过程的能耗。阶段1结合速度障碍法和《国际海上避碰规则》，采用速度障碍限制，降低无人船在避障过程中的碰撞风险和避障难度。阶段2结合速度障碍法和《国际海上避碰规则》，采用左舷限制和右舷评分机制，实现无人船基于《国际海上避碰规则》的避障。同时，通过基于碰撞风险值的双阈值方法，有效减小阶段1和阶段2的避障策略切换过程中的抖动问题。本发明适用于海上运输等领域，提高无人船避障过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108128142A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710749810.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 泰安航天特种车有限公司 , 北京理工大学
CPC classification number: B60K7/0007 , B60K17/046 , B60K2007/0061 , B62D7/18
Abstract: 本发明提出了一种用于电动轮的轮毂轮辋结构、电动轮及车辆，电动轮包括轮毂电机、行星减速器、轮毂组件和轮辋；轮毂轮辋结构在轮辋法兰圆周上均布两组相间的螺栓，分别用于电动轮的轮辋连接和电动轮的轮辋、行星减速器行星架、轮毂的连接，实现了电动轮电机动力、机械制动力和轮辋载荷的可靠传递，以及大变比行星减速器、轮毂和轮辋的集成安装。结构紧凑，维修方便，适合采用电动轮驱动的重型车辆应用。
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公开(公告)号：CN108128143A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710749828.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 泰安航天特种车有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种集成式电动轮及车辆，包括轮毂电机、轮毂制动器、行星减速器、轮毂组件和轮辋；轮毂电机采用内转子高速电机，电机轴身端盖法兰通过轴承可转动地连接轮毂组件，电机另一侧端盖与转向节集成并与悬架摆臂连接，电机转子与行星减速器连接，轮毂制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，行星减速器采用一级行星减速方式连接于高速电机输出轴与轮辋之间，轮毂组件包括轮毂以及承载轴承，用于传递高速电机和轮毂制动器的转矩，以及地面作用于轮胎的载荷。本发明实现了电动轮轮胎地面载荷与电机动力、机械制动力在轮毂内合理传递，实现承载和动力传递独立，减少了电动轮体积和重量，提高了传动可靠性，该装置集成度高、结构紧凑，尤其适合大转矩、重载荷的重型特种车辆应用。
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公开(公告)号：CN115577159A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211315343.8
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F16/9035 , G06F16/9038 , G06F16/906
Abstract: 本发明提供一种工艺知识推荐方法、系统、电子设备及存储介质，属于知识推荐领域，工艺知识推荐方法包括：获取各用户的领域‑角色向量、各知识条目的类别向量，并计算各用户对各知识条目的需求值，得到用户‑知识需求矩阵；根据用户的历史知识行为数据，确定初始用户‑知识评分矩阵；采用矩阵分解模型及交替最小二乘法对初始用户‑知识评分矩阵进行矩阵分解及评分预测，得到用户‑知识评分预测矩阵；将用户‑知识需求矩阵与用户‑知识评分预测矩阵加权求和，得到用户‑知识混合矩阵；对用户‑知识混合矩阵中各知识条目的最终评分排序，并向用户推荐最终评分大于设定阈值的知识条目。能够实时高效准确地向用户推荐最恰当的工艺知识。
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公开(公告)号：CN112240825A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910656191.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 中国航天标准化研究所 , 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供了一种管接头密封结构扭拉关系试验装置及方法，本发明涉及机械工程技术领域。本发明实施例，通过第一卡头组件将待测试件中的外套螺母的未设置螺纹的部分固定，通过第二卡头组件将待测试件中的外套螺母的设置有螺纹的部分固定，通过驱动杆施加扭矩，从而可以通过第一卡头组件上的检测装置获得外套螺母未设置螺纹部分处的预紧力和端面扭矩，进而能够准确地测量出管接头装配预紧力和拧紧力矩之间的定量关系，为实际生产中使用扭矩控制法准确控制管接头的装配预紧力提供了理论基础和实现技术。
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