公开(公告)号：CN117184219B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311109360.0

申请日：2023-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  郭琮 ,  王帅 ,  刘廷阳 ,  刘宇 ,  晏凯

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请公开了一种用于线控转向系统的执行机构容错控制装置和方法，执行机构容错控制装置包括电机监测装置、电机故障诊断装置和电机容错补偿装置。首先获取线控转向系统的执行电机的电参数，其中，执行电机为双三相永磁同步电机；然后将执行电机的电参数输入一预设的绕组正常工作数学模型中，并依据绕组正常工作数学模型输出的电参数残差数据对执行电机的故障状态进行诊断；最后对执行电机的故障原因进行诊断并依据诊断结果向执行电机的驱动控制器发送电参数补偿数据，以通过驱动控制器实现对执行电机的容错补偿。由于是基于对双三相电机的线控转向执行机构容错，具有冗余结构，能够极大的满足车辆对横向控制高安全性的要求。

公开(公告)号：CN116639103B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310929113.9

申请日：2023-07-27

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  曹景昭 ,  韩冲 ,  孙惠春 ,  刘鑫旺

IPC: B60T17/22

Abstract: 一种双冗余制动力检测的电子机械制动装置和车辆，双冗余制动力检测的电子机械制动装置包括：推动机构，弹性形变部件，制动钳，制动盘，弹性形变量检测组件以及推力检测组件；弹性形变部件设置于推动机构与制动钳之间，推动机构用于通过弹性形变部件推动制动钳夹紧制动盘、以产生制动力；弹性形变部件受推动机构与制动钳的挤压而产生形变，弹性形变量检测组件用于检测弹性形变部件自制动钳接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中所产生的形变量，推力检测组件用于检测自推动机构推动制动钳接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中的推力。本装置能够实现制动力检测的双冗余功能，以提高车辆行驶安全性。

公开(公告)号：CN116985898A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311115836.1

申请日：2023-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  郭琮 ,  王帅 ,  刘廷阳 ,  晏凯 ,  刘宇

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请公开了一种用于线控转向系统的角度伺服控制方法和装置，角度伺服控制装置包括传动比获取装置、电机控制器、执行电机和电机监测装置。传动比获取装置用于获取决策期望转角数据，电机控制器用于依据决策期望转角数据驱动执行电机转动，执行电机为双三相永磁同步电机，用于为转向执行机构提供驱动力，电机监测装置用于监测执行电机的转角信号和三相绕组的电流信号。由于采用带有冗余绕组的双三相永磁同步电机作为执行电机来完成转向驱动功能，使得转向执行机构的角度伺服更准确、动态性能更强、鲁棒性更高，可以极大限度的消除转向抖振，因此具有广阔的市场应用前景。

公开(公告)号：CN116691635A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310981891.2

申请日：2023-08-07

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  韩冲 ,  孙惠春 ,  刘鑫旺 ,  曹景昭

IPC: B60T13/74

Abstract: 一种用于制动的电子机械装置、电子机械制动器和车辆，由于电子机械装置的驱动部分分别通过第一传动机构和第二传动机构与推杆传动连接；在第一制动状态下，驱动部分带动第一传动机构驱使推杆朝向或远离制动块移动以产生或解除制动，第一传动机构将推杆固定在预设位置；在第二制动状态下，驱动部分带动第二传动机构驱使推杆朝向或远离制动块移动以产生或解除制动。第一制动状态对应驻车制动，第二制动状态对应行车制动，行车制动和驻车制动互为制动冗余，有助于提高电子机械装置的安全性能，并且第一传动机构具有自锁功能，能够避免另外设置自锁结构和安装空间，有助于降低用于制动的电子机械装置、电子机械制动器和车辆的占用空间和成本。

公开(公告)号：CN115158446B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210894208.7

申请日：2022-07-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  宋铭昊 ,  王帅 ,  乔鹏飞 ,  刘廷阳 ,  郭琮

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明涉及汽车安全控制技术领域，具体涉及一种转向系统的爆胎维稳应急控制方法及装置。本发明的爆胎维稳应急控制方法，首先检测轮胎是否爆胎，当检测到轮胎爆胎时，控制系统读取当前方向盘的转矩转角信息、车辆参数信息，并根据方向盘的转矩转角信息以及车辆参数信息对车辆进行约束转角控制，使转向系统保持爆胎前一瞬间的转向状态，直至车身状态稳定并达到安全车速，然后针对爆胎对车辆造成的跑偏影响，对转向系统进行自学习补偿力矩控制，使爆胎后的车辆能够短距离稳定行驶，直至最终车辆停车，通过采用上述爆胎维稳应急控制方法，有效防止了车辆爆胎后导致车辆失去稳定性的危险情况出现。

公开(公告)号：CN114644041B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210560060.3

申请日：2022-05-23

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  刘鑫旺 ,  孙惠春 ,  曹景昭 ,  韩冲

IPC: B62D7/14

Abstract: 一种可切换转向方式的转向器总成、转向系统、车辆，其中，转向器总成包括：第一独立转向机构，包括：第一横移件；第二独立转向机构，包括：第二横移件；锁止解锁机构，包括：锁止解锁驱动组件以及锁止件。在锁止位，第一横移件移动至第一位置，第二横移件移动至第二位置，以使锁止件正对于连接部，锁止解锁驱动组件驱动锁止件处于锁止位，以使锁止件连接至连接部，第一横移件和第二横移件同步同向移动，从而将第一转向轮本体与第二转向轮本体连接形成整体式转向模式，以保证车辆本体行驶的安全可靠性。在解锁位，锁止件脱离连接部，第一横移件和第二横移件可分别独立沿横向方向移动，满足车辆本体原地转向、横向移动等特殊转向需求。

公开(公告)号：CN114954646A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210682319.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  郭琮 ,  王帅 ,  刘廷阳 ,  乔鹏飞 ,  宋铭昊

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D137/00

Abstract: 一种车辆转向系统和转向方法，转向系统包括：前轮转向装置，后轮转向装置，转向域控制器以及车辆控制器，车辆控制器用于向转向域控制器输出零半径转向指令或四轮转向指令，当输出零半径转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件和两个后轮转动传动组件均输出不同转向的旋转运动，当输出四轮转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动，控制两个后轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动。本车辆转向系统能够实现零半径转向模式或者四轮转向模式等多模式、多功能的转向功能，以提高车辆行驶安全性。

公开(公告)号：CN114771429A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210533220.5

申请日：2022-05-12

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  曹景昭 ,  孙惠春 ,  刘鑫旺 ,  韩冲

IPC: B60R16/02 ,  B60R16/023 ,  G05B23/02

Abstract: 一种线控底盘系统及其控制方法、底盘组件的控制方法，线控底盘系统包括底盘域控制系统以及多个底盘组件。底盘域控制系统用于获取底盘组件的位置信息，确定底盘组件在底盘中的底盘位置；获取底盘组件的车身状态信息，判断底盘组件是否可以执行控制指令；底盘组件包括轮控制系统以及轮操作系统；轮控制系统用于向底盘域控制系统发送位置信息以及车身状态信息；在控制指令或安全控制指令的触发下，控制轮操作系统工作。由于底盘组件具有独立的轮控制系统，在与底盘系统连接后，可以通过与底盘域控制系统进行控制指令的通信，以及底盘组件位置信息以及车身状态信息的传输，以实现底盘组件在底盘系统上即插即用的效果。

公开(公告)号：CN114644041A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210560060.3

申请日：2022-05-23

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  刘鑫旺 ,  孙惠春 ,  曹景昭 ,  韩冲

IPC: B62D7/14

Abstract: 一种可切换转向方式的转向器总成、转向系统、车辆，其中，转向器总成包括：第一独立转向机构，包括：第一横移件；第二独立转向机构，包括：第二横移件；锁止解锁机构，包括：锁止解锁驱动组件以及锁止件。在锁止位，第一横移件移动至第一位置，第二横移件移动至第二位置，以使锁止件正对于连接部，锁止解锁驱动组件驱动锁止件处于锁止位，以使锁止件连接至连接部，第一横移件和第二横移件同步同向移动，从而将第一转向轮本体与第二转向轮本体连接形成整体式转向模式，以保证车辆本体行驶的安全可靠性。在解锁位，锁止件脱离连接部，第一横移件和第二横移件可分别独立沿横向方向移动，满足车辆本体原地转向、横向移动等特殊转向需求。

公开(公告)号：CN114572166A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210462110.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  韩冲 ,  孙惠春 ,  刘鑫旺 ,  曹景昭

IPC: B60T1/06

Abstract: 一种集成行车和驻车制动的制动装置、车辆，制动装置，包括：行车制动机构和驻车制动机构，行车制动机构包括：行车驱动组件，行车传动组件以及行车制动组件；驻车制动机构包括：驻车驱动组件和驻车制动组件。行车制动组件可对刹车盘本体进行制动，从而使行驶中的车辆本体减速、停止；驻车制动组件对行车传动组件进行制动，从而在车辆本体需要长时间制动但不能停止行驶时，或者，在车浪本体需要长时间制动时，对车辆本体进行辅助制动。如此，形成集成行车制动和驻车制动的制动装置，不仅结构简单、紧凑，可有效节省占用空间，还能够有效提高使用安全性。