公开(公告)号：CN113124871B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202110287339.4

申请日：2021-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭杰 ,  王波兰 ,  张瑜 ,  吴凯 ,  张宝超

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06F16/2458 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明提供一种基于数据质量评估的自适应航迹关联方法，同时将传感器性能和局部滤波数据质量考虑在内，采用距离和角度测量误差衡量传感器性能，用考虑历史信息的标准化距离函数衡量局部滤波质量，采用效用函数得到两项指标评估结果，并根据评估结果动态调整显著性水平αi的大小，最后将显著性水平αi代入现有的独立序贯航迹关联算法，即可确定各传感器在各时刻采集到的量测信息对应的航迹估计的所属目标；由此可见，本发明不仅解决了由于传感器精度有限、杂波、目标密集且轨迹出现交叉等因素，传统的基于统计的关联方法难以应用于复杂环境下的航迹关联问题，还克服了现有的航迹关联算法通常不能对影响关联结果的因素进行完善考虑的缺陷。

公开(公告)号：CN113253753B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110491949.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形飞行器的控制方法。本发明应用于模块化分布式无人机飞行控制系统，采用无人机各单旋翼模块独立控制的方式，利用虚构的等效控制器，实现各单旋翼模块的飞行控制器之间的协调控制，从而实现整机的飞行控制稳定。采用本发明控制方式，可使用一套控制代码实现四、六、八旋翼等多种状态的无人机控制，在无人机变形时，无需重新设计代码。

公开(公告)号：CN113104213B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110490540.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: B64C37/00 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。

公开(公告)号：CN113253753A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110491949.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形飞行器的控制方法。本发明应用于模块化分布式无人机飞行控制系统，采用无人机各单旋翼模块独立控制的方式，利用虚构的等效控制器，实现各单旋翼模块的飞行控制器之间的协调控制，从而实现整机的飞行控制稳定。采用本发明控制方式，可使用一套控制代码实现四、六、八旋翼等多种状态的无人机控制，在无人机变形时，无需重新设计代码。

公开(公告)号：CN113124871A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110287339.4

申请日：2021-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭杰 ,  王波兰 ,  张瑜 ,  吴凯 ,  张宝超

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06F16/2458 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种基于数据质量评估的自适应航迹关联方法，同时将传感器性能和局部滤波数据质量考虑在内，采用距离和角度测量误差衡量传感器性能，用考虑历史信息的标准化距离函数衡量局部滤波质量，采用效用函数得到两项指标评估结果，并根据评估结果动态调整显著性水平αi的大小，最后将显著性水平αi代入现有的独立序贯航迹关联算法，即可确定各传感器在各时刻采集到的量测信息对应的航迹估计的所属目标；由此可见，本发明不仅解决了由于传感器精度有限、杂波、目标密集且轨迹出现交叉等因素，传统的基于统计的关联方法难以应用于复杂环境下的航迹关联问题，还克服了现有的航迹关联算法通常不能对影响关联结果的因素进行完善考虑的缺陷。

公开(公告)号：CN104157184A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410398178.6

申请日：2014-08-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武烨存 ,  朱常青 ,  李楠 ,  周登宇 ,  张瑜 ,  陈达 ,  史庆藩

IPC: G09B23/06

Abstract: 一种用于模拟非线性孤立波的机械装置。它是在钢制的中心轴上通过轴承等距离地套上若干个相同的物理摆，相邻摆的底部都采用弹簧铰链耦合。并在中心轴的一端使用联轴器连接可调速电机带动轴的转动以减小摩擦。整套装置安防在平稳的支架上。只需给其中任一物理摆施加初始冲量就可以模拟孤立波的产生于传播。模拟范围包括了孤立波的扭折解、反扭折解以及呼吸子解。

公开(公告)号：CN115016273A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210670518.0

申请日：2022-06-14

Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 ,  北京理工大学 ,  山东师范大学

Inventor： 张纪峰 ,  赵延龙 ,  张言军 ,  张瑜 ,  牛奔

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种单连杆机械手臂的预定义时间稳定控制方法及系统，所述方法包括：确定单连杆机械手臂的动力学方程；将动力学方程转换为三阶非严格反馈形式；根据转换后的动力学方程，利用反步法和智能逼近法，设计每一步的虚拟控制器；引入有限时间微分器来处理虚拟控制器的导数，得到单连杆机械手臂的自适应预定义时间控制器。本发明使用了有限时间微分器来逼近虚拟控制律的导数，成功地避免了在反步设计过程中对虚拟控制律重复求导所引起的“复杂性爆炸”问题，且本发明结合反步法与智能控制方法，构造自适应智能预定义时间控制器，能够保证闭环系统中所有变量在预定义时间内是有界的，并且，系统输出与参考信号的误差达到零。

公开(公告)号：CN113104213A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110490540.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: B64C37/00 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。

公开(公告)号：CN204045079U

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201420458699.1

申请日：2014-08-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武烨存 ,  朱常青 ,  李楠 ,  周登宇 ,  张瑜 ,  陈达 ,  史庆藩

IPC: G09B23/06

Abstract: 本实用新型公开了一种孤立波演示仪。它是在钢制的中心轴上通过轴承等距离地套上若干个相同的物理摆，相邻摆的底部都采用弹簧铰链耦合。并在中心轴的一端使用联轴器连接可调速电机带动轴的转动以减小摩擦。整套装置安防在平稳的支架上。只需给其中任一物理摆施加初始冲量就可以模拟孤立波的产生于传播。模拟范围包括了孤立波的扭折解、反扭折解以及呼吸子解。