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公开(公告)号：CN119879664A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510013794.3
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本公开提供了一种基于虚拟目标点的逆轨协同制导方法。该方法包括：根据目标观测信息，估计目标速度方向；假设目标以最大机动能力向导弹反方向运动，根据弹目之间的几何关系和运动关系，计算各导弹打击目标所需攻击时间，取最大值作为弹群的理想攻击时间；根据目标观测信息、目标速度方向和理想攻击时间，计算预测命中点；根据导弹、目标、预测命中点之间的位置关系，选择逆轨打击方式或侧向打击方式，并确定打击角度；根据打击角度，计算各导弹的虚拟目标点；控制各导弹向虚拟目标点飞行，命中目标。使用本发明能够提高对目标打击概率和打击效果。
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公开(公告)号：CN113342044B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110679923.4
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种可重复使用运载器末端能量管理段地面轨迹设计方法，所述方法包括获取飞行器初始状态参数；确定捕获转弯段转弯半径、捕获转弯段结束点航向角、捕获转弯段圆心位置以及捕获转弯段结束位置坐标；确定捕获直线段直线方程；确定HAC圆圆心位置坐标；计算各航段航程。根据本发明的方案，据飞行器初始状态信息确定地面轨迹各阶段参数的详细计算顺序和计算方法，简化了地面轨迹设计的思路，能够快速有效地通过改变HAC圆半径大小改变地面轨迹的形状从而调整航程，可以人为调整捕获转弯段的转弯角度大小。
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公开(公告)号：CN118655909A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410669462.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于长短时记忆网络辅助预测的模型预测控制系统及控制方法，能够提高预测模型精度，进而提高控制效果。该控制系统包括：长短时记忆网络辅助预测模块，用于根据输入的飞行器状态，计算输出飞行器俯仰、滚转、偏航通道附加力矩估计值并传输给变外形飞行器动力学预测模块；模型预测控制优化求解器，用于根据输入飞行器的实际姿态与期望姿态，生成执行机构动作控制序列，输出至变外形飞行器动力学预测模块；变外形飞行器动力学预测模块，基于所述附加力矩和执行机构动作控制序列，预测变外形飞行器的下一时刻的状态，输出至精度控制模块；判断模块，在判断下一时刻状态满足要求时，结束循环优化过程。
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公开(公告)号：CN118504132A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410661810.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种跨介质飞行器高速入水动力学建模及控制方法，涉及航空宇航技术领域，本发明所构建的跨介质飞行器高速入水动力学模型可以反映空泡影响下飞行器高速入水过程中的动力学特性，并根据跨介质飞行器动力学模型的特点，构建了飞行器的控制回路实现了对跨介质飞行器的深度的控制。本发明首先分析得到地面坐标系下的空泡轮廓，根据空泡与弹体的大小和位置关系通过积分得到当前时刻飞行器的实际入水距离xin和实际沾湿面积Sin，然后建立考虑空泡效应的跨介质飞行器高速入水动力学模型。根据构建的跨介质飞行器高速入水动力学模型，分析跨介质飞行器高速入水过程中的动力学特性，设计控制器对跨介质飞行器进行控制。
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公开(公告)号：CN113124871B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110287339.4
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06F16/2458 , G06F18/25
Abstract: 本发明提供一种基于数据质量评估的自适应航迹关联方法，同时将传感器性能和局部滤波数据质量考虑在内，采用距离和角度测量误差衡量传感器性能，用考虑历史信息的标准化距离函数衡量局部滤波质量，采用效用函数得到两项指标评估结果，并根据评估结果动态调整显著性水平αi的大小，最后将显著性水平αi代入现有的独立序贯航迹关联算法，即可确定各传感器在各时刻采集到的量测信息对应的航迹估计的所属目标；由此可见，本发明不仅解决了由于传感器精度有限、杂波、目标密集且轨迹出现交叉等因素，传统的基于统计的关联方法难以应用于复杂环境下的航迹关联问题，还克服了现有的航迹关联算法通常不能对影响关联结果的因素进行完善考虑的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113484857A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110726487.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取测量信息；识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；对多个第一类测量信息进行空间配准；对配准后的的多个第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；将多个第一系统航迹与多个第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹。本公开提供的方法，能够将第一类测量信息和第二类测量信息进行区分，并将空间配准后的第一类探测信息与历史航迹进行同型融合，得到第一确定航迹。然后将第二类测量信息与第一确定航迹进行异构点迹融合，得到第二确定航迹。实现了在多探测目标、多类传感器且，每一类传感器具有多个的情况下的航迹建立。
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公开(公告)号：CN113342044A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110679923.4
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种可重复使用运载器末端能量管理段地面轨迹设计方法，所述方法包括获取飞行器初始状态参数；确定捕获转弯段转弯半径、捕获转弯段结束点航向角、捕获转弯段圆心位置以及捕获转弯段结束位置坐标；确定捕获直线段直线方程；确定HAC圆圆心位置坐标；计算各航段航程。根据本发明的方案，据飞行器初始状态信息确定地面轨迹各阶段参数的详细计算顺序和计算方法，简化了地面轨迹设计的思路，能够快速有效地通过改变HAC圆半径大小改变地面轨迹的形状从而调整航程，可以人为调整捕获转弯段的转弯角度大小。
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公开(公告)号：CN113484857B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110726487.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取测量信息；识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；对多个第一类测量信息进行空间配准；对配准后的的多个第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；将多个第一系统航迹与多个第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹。本公开提供的方法，能够将第一类测量信息和第二类测量信息进行区分，并将空间配准后的第一类探测信息与历史航迹进行同型融合，得到第一确定航迹。然后将第二类测量信息与第一确定航迹进行异构点迹融合，得到第二确定航迹。实现了在多探测目标、多类传感器且，每一类传感器具有多个的情况下的航迹建立。
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公开(公告)号：CN112520014B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011276020.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠控制一体化无人机，该无人机包括机身、折叠控制一体化前机翼、以及快速展开后机翼；折叠控制一体化前机翼包括电动推杆、滑块、舵机、对称设置的两个前机翼、对称设置的两个旋转轴承架以及对称设置的两个连杆组件；快速展开后机翼包括第一后机翼、第二后机翼、盒式扭转弹簧以及丝杠。上述无人机具有控制效果好、气动特性好、阻力小、可以产生更大的过载且完成更大的机动动作的优点，有效地避免了舵机安装带来的舵面形变和干涉问题。
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公开(公告)号：CN113124871A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110287339.4
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06F16/2458 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种基于数据质量评估的自适应航迹关联方法，同时将传感器性能和局部滤波数据质量考虑在内，采用距离和角度测量误差衡量传感器性能，用考虑历史信息的标准化距离函数衡量局部滤波质量，采用效用函数得到两项指标评估结果，并根据评估结果动态调整显著性水平αi的大小，最后将显著性水平αi代入现有的独立序贯航迹关联算法，即可确定各传感器在各时刻采集到的量测信息对应的航迹估计的所属目标；由此可见，本发明不仅解决了由于传感器精度有限、杂波、目标密集且轨迹出现交叉等因素，传统的基于统计的关联方法难以应用于复杂环境下的航迹关联问题，还克服了现有的航迹关联算法通常不能对影响关联结果的因素进行完善考虑的缺陷。
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