公开(公告)号：CN113253753B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110491949.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形飞行器的控制方法。本发明应用于模块化分布式无人机飞行控制系统，采用无人机各单旋翼模块独立控制的方式，利用虚构的等效控制器，实现各单旋翼模块的飞行控制器之间的协调控制，从而实现整机的飞行控制稳定。采用本发明控制方式，可使用一套控制代码实现四、六、八旋翼等多种状态的无人机控制，在无人机变形时，无需重新设计代码。

公开(公告)号：CN113104213A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110490540.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: B64C37/00 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。

公开(公告)号：CN113104213B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110490540.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: B64C37/00 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。

公开(公告)号：CN113253753A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110491949.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形飞行器的控制方法。本发明应用于模块化分布式无人机飞行控制系统，采用无人机各单旋翼模块独立控制的方式，利用虚构的等效控制器，实现各单旋翼模块的飞行控制器之间的协调控制，从而实现整机的飞行控制稳定。采用本发明控制方式，可使用一套控制代码实现四、六、八旋翼等多种状态的无人机控制，在无人机变形时，无需重新设计代码。