公开(公告)号：CN110736484B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201911127010.0

申请日：2019-11-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 魏晨晨 ,  韩勇强 ,  徐建华 ,  王新健 ,  梁俊宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法，包括：将磁传感器安装在弹体之内，磁传感器的安装点位于弹体的质心，使用陀螺仪测量载体的姿态角，根据陀螺仪初始状态的姿态角以及陀螺仪测量的姿态角计算载体坐标系，获得磁传感器测量的磁场强度，前期使用陀螺仪测算的磁场强度对背景磁场进行标定，后期使用磁传感器测算的磁场强度对背景磁场进行标定。本发明提供的陀螺姿态测量技术能够解决地磁姿态测量不能独立求解的问题，而且陀螺仪在姿态测量之中具有可靠性高、解算算法简单和测量精度高的优势。因此，本发明提供的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法，能够有效提高背景磁场的标定精度。

公开(公告)号：CN110736484A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201911127010.0

申请日：2019-11-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 魏晨晨 ,  韩勇强 ,  徐建华 ,  王新健 ,  梁俊宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法，包括：将磁传感器安装在弹体之内，磁传感器的安装点位于弹体的质心，使用陀螺仪测量载体的姿态角，根据陀螺仪初始状态的姿态角以及陀螺仪测量的姿态角计算载体坐标系，获得磁传感器测量的磁场强度，前期使用陀螺仪测算的磁场强度对背景磁场进行标定，后期使用磁传感器测算的磁场强度对背景磁场进行标定。本发明提供的陀螺姿态测量技术能够解决地磁姿态测量不能独立求解的问题，而且陀螺仪在姿态测量之中具有可靠性高、解算算法简单和测量精度高的优势。因此，本发明提供的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法，能够有效提高背景磁场的标定精度。

公开(公告)号：CN110686682A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201911121352.1

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 魏晨晨 ,  韩勇强 ,  刘星桥 ,  李利华 ,  余佩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于惯性系统的室内行人航向融合约束算法，根据行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值设定阈值，使用阈值来判断行人是否偏离室内地图的道路中心线航向。当行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值小于阈值，继续使用地图道路航向约束。当行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值大于阈值，判断行人是否处于直线行走状态。当行人处于直线行走状态时，采用行人行走方向航向约束。当行人处于非直线行走状态时，采用航向自约束算法，从而实现在不同室内场景地形和行人不同行走状态之下的航向角约束的目的。

公开(公告)号：CN112183558A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011066312.4

申请日：2020-09-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李利华 ,  韩勇强 ,  刘泳庆 ,  张路成 ,  魏晨晨 ,  余清鲜

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv3的目标检测和特征提取一体化网络，目标检测模块运行YOLOv3算法，输出3个分支检测结果，根据非极大值抑制算法对3个分支数据进行整合，得到目标检测的输出结果，网络中目标检测结果和原始图像信息输入到解码模块，解码模块根据输入信息提取出目标区域的图像并送入特征提取模块，特征提取模块运行卷积神经网络提取图像的特征信息，将每个目标的特征信息投射到超球面上，目标检测模块输出的目标信息和特征提取模块输出的特征信息一一对应，最后对目标检测的输出和特征提取的输出进行合并，得到网络的最终输出。本发明提供的一体化网络能够提供目标检测信息的同时，为跟踪网络提供目标的特征信息，能够有效提升跟踪算法的性能。