公开(公告)号：CN119620741A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510158257.8

申请日：2025-02-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王钢 ,  刘文婕 ,  孙健 ,  李依霏 ,  韦雨舟 ,  王琳淇 ,  张博譞 ,  陈杰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质，涉及无人系统安全控制技术。离线求解阶段，断开无人控制装置与控制器的连接，收集施加的控制输入序列和对应的状态数据；根据控制输入序列和状态数据构造半正定规划问题，并根据问题最优解和设定的不安全区域构造控制器的状态反馈控制增益；在线运行阶段，保持无人控制装置与控制器的连接，收集无人控制装置的状态测量数据；使控制器通过状态反馈控制增益和状态测量数据生成控制输入数据。本发明通过离线收集的控制输入序列和状态数据设计控制器，无需无人控制装置预先辨识，即可实现无人系统的稳定运行。还可以保证无人系统的状态满足安全约束，对于系统变化具有最大鲁棒性。

公开(公告)号：CN119717781A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510209909.6

申请日：2025-02-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  刘文婕 ,  王钢 ,  李依霏 ,  韦雨舟 ,  王琳淇 ,  张博譞 ,  陈杰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请公开了一种基于无人系统数据驱动的故障检测方法、设备及介质，方法包括将未知无人系统与控制器相连接，离线收集未知无人系统状态数据，并基于收集到的状态数据构建状态数据矩阵和演化状态数据矩阵；基于状态数据矩阵和演化状态数据矩阵构造故障检测器，将所述故障检测器与未知无人系统相连接，并通过故障检测器基于无人系统的状态数据进行故障检测。本申请通过离线收集未知无人系统的闭环带有噪声的状态数据，无需预先的物理过程辨识，然后基于收集到的状态数据构造故障检测器，并通过故障检测器进行故障检测，可以在无人系统出现异常状态时能够及时触发警报，实现了对任意稳定运行的无人系统的故障检测。

公开(公告)号：CN119620772A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510162687.7

申请日：2025-02-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王钢 ,  刘文婕 ,  孙健 ,  李依霏 ,  韦雨舟 ,  张博譞 ,  王琳淇 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于无人机系统反馈数据的轨迹跟踪方法及设备，所述方法包括根据外部信号的演化矩阵构造内模系统；令未知无人机系统、传感器及内模系统相连，直接未知无人机系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹间的跟踪误差作为内模系统的输入，收集内模状态；利用控制输入、传感器输出、内模状态及滤波矩阵来构造控制增益矩阵；利用控制增益矩阵构造输出控制器以实现系统输出控制。本申请通过基于离线收集到的未知无人机系统的控制输入‑传感器输出来构造进行反馈输出调节的输出调节控制器，在无需预先对物理过程辨识的情况下，实现了对未知无人机系统的输出调节，保证了无人系统在轨迹跟踪过程中的零偏差跟踪。

公开(公告)号：CN119620671A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510162682.4

申请日：2025-02-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  李依霏 ,  王钢 ,  刘文婕 ,  韦雨舟 ,  张博譞 ,  王琳淇 ,  陈杰

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请公开了一种异构无人系统数据驱动的协同输出调节方法、装置及介质，所述方法包括离线收集各无人系统单体的调节输入序列、调节输出序列和内模状态序列，并基于收集到的调节输入序列、调节输出序列和内模状态序列，确定无人系统单体的控制增益矩阵；基于控制增益矩阵为无人系统单体构建输出反馈控制器，以得分布式输出反馈控制器，并通过分布式输出反馈控制器对集群无人系统进行协调输出调节。本申请通过利用离线收集的受噪声干扰的输入数据和输出数据，并基于输入数据和输出数据构建分布式输出反馈控制器，避免了对系统精确模型的依赖，仅利用数据便可实现未知集群系统的协同输出调节。

公开(公告)号：CN118819085A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410795753.X

申请日：2024-06-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王钢 ,  王琳淇 ,  孙健 ,  刘文婕 ,  李依霏 ,  陈杰

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明提供一种基于噪声数据的未知系统有限时域状态估计的方法，该方法能够适应动态系统，从而提高系统的瞬态性能。该方法的具体步骤包括：离线阶段：通过离线时收集到带有噪声的输入、状态和输出数据矩阵，在有限时域，计算控制增益矩阵、状态‑输入违逆矩阵和观测增益矩阵，基于计算获得的矩阵构造状态估计的反馈控制器；在线阶段：利用未知系统带有噪声的输入数据和输出数据，利用离线阶段构造的状态估计的反馈控制器对其状态进行估计，并利用估计状态对系统进行状态反馈控制，以实现对未知系统的闭环控制。