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公开(公告)号：CN108609066B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201810438921.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖仿生机器水禽，采用水禽为仿生模板设计，采用多种运动模式转换，环境适应力更强，灵活性更高。包括：壳体、头部单元、腿部单元和骻关节；其中头部单元采用三自由度控制和绳驱动控制，可以实现头部多自由度旋转和灵活伸缩，用于维持平衡和下潜运动。腿部单元包括辅助腿和动力腿，辅助腿用于机器水禽在不平稳环境下的辅助支撑。骻关节的曲柄连杆结构和动力腿的蜗轮蜗杆结构可以实现腿部持续、大摆角范围、高扭矩的运动，侧面弹簧‑直线轴承结构用于腿部跳跃和减震。
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公开(公告)号：CN109202911B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811324776.3
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于全景视觉的集群两栖机器人三维定位方法，将两栖机器人的作为主要识别目标物，然而除两栖机器人因作业或者运动存在腿部细节动作外，两栖机器人在相机中的成像基本维持相同的轮廓形态，因此，本发明在识别机器人与非机器人的基础上，增加颜色标识特征，以此来区分不同的两栖机器人，确定两栖机器人的编号，能够大大提高识别的正确率，最终完成360度环绕全景范围内两栖机器人的自主搜索及三维定位。
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公开(公告)号：CN107984991B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711189999.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。
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公开(公告)号：CN107984991A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711189999.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。
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公开(公告)号：CN105043984A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510390971.6
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于物质检测的试剂盒、光学检测系统及检测方法，试剂盒结构简单，可将试剂方便的固定于圆盘形试剂盒内，不仅简化了用户检测时所需的操作步骤，还能够适用于多种情况下的不同物质的检测；光学检测系统采用小型旋转式试剂盒，检测时只需控制旋转角度一个变量，简化了系统的复杂度，增大了系统的稳定性；使用了三个颜色通道可分别被独立调节的光源，使得系统可通过对三个颜色光源的不同的参数设置和反馈调节实现对不同物质的检测；两种不同的检测方法在对不同样品中同类物质浓度的检测时，通过对检测准确率的计算，增强了检测结果的可信度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108859637B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201810846862.4
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种球形两栖机器人，其上半球壳具有浮力补偿功能，可以实现机器人自主的悬浮；且通过滑轨结构减轻水平舵机的承重。该球形两栖机器人包括：上球壳、中间隔板、腿部结构和滑轨机构，其中上球壳具有浮力补偿功能，可以实现机器人自主的悬浮，通过在进水舱的不同高度上设计均匀分布的进水孔来调节机器人的浮力。腿部结构通过滑轨机构与为其运动提供动力的水平舵机转轴相连，滑轨机构中水平转动杆一端与机器人腿部机构固定，另一端连接轴承并放置在滑轨上，从而减轻水平舵机及水平支架的承重。同时在中间隔板的下端面上设置有可拆卸的独立电池舱。
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公开(公告)号：CN108146167B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711189461.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本发明能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。
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公开(公告)号：CN109202911A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811324776.3
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于全景视觉的集群两栖机器人三维定位方法，将两栖机器人的作为主要识别目标物，然而除两栖机器人因作业或者运动存在腿部细节动作外，两栖机器人在相机中的成像基本维持相同的轮廓形态，因此，本发明在识别机器人与非机器人的基础上，增加颜色标识特征，以此来区分不同的两栖机器人，确定两栖机器人的编号，能够大大提高识别的正确率，最终完成360度环绕全景范围内两栖机器人的自主搜索及三维定位。
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公开(公告)号：CN108609066A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810438921.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖仿生机器水禽，采用水禽为仿生模板设计，采用多种运动模式转换，环境适应力更强，灵活性更高。包括：壳体、头部单元、腿部单元和髋关节；其中头部单元采用三自由度控制和绳驱动控制，可以实现头部多自由度旋转和灵活伸缩，用于维持平衡和下潜运动。腿部单元包括辅助腿和动力腿，辅助腿用于机器水禽在不平稳环境下的辅助支撑。骻关节的曲柄连杆结构和动力腿的蜗轮蜗杆结构可以实现腿部持续、大摆角范围、高扭矩的运动，侧面弹簧-直线轴承结构用于腿部跳跃和减震。
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