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公开(公告)号：CN105631798B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610125678.1
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种低功耗便携式实时图像目标检测与跟踪系统及方法，能够在空间及同等恶劣环境下自主控制细胞培养过程及在线观测。包括PL子系统和PS子系统，其中图像采集单元包括摄像头接口模块、图像预处理模块、AXI‑DMA模块；所述摄像头接口模块用于对摄像头数据读取以及图像分辨率、采集帧率、数据格式的参数控制，图像预处理模块用于对所采集图像流颜色校正、直方图均衡、空间变换的预处理操作，AXI‑DMA模块用于通过AXI‑HP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传；图像加速单元包括可重构图像加速器、AXI‑DMA模块；可重构图像加速器用于根据系统工作阶段动态加载图像目标检测或图像目标跟踪加速器；AXI‑DMA模块用于通过AXI‑ACP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传。
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公开(公告)号：CN105654836A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610069088.1
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种基于SolidWorks、ADAMS环境的球形机器人综合仿真方法，可以准确的反映机器人在行走时的稳定性，还可以为机器人原型机的电机选择提供参考，更可以为原型机PID控制等提供相关重要参数。具体包括基于SolidWorks两栖球形机器人整体模型、基于ADAMS的两栖球形机器人简化模型、基于ADAMS的两栖球形机器人动力学模型、基于ADAMS的两栖球形机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN108146167B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711189461.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本发明能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。
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公开(公告)号：CN107984991B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711189999.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。
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公开(公告)号：CN107984991A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711189999.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105631798A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610125678.1
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种低功耗便携式实时图像目标检测与跟踪系统及方法，能够在空间及同等恶劣环境下自主控制细胞培养过程及在线观测。包括PL子系统和PS子系统，其中图像采集单元包括摄像头接口模块、图像预处理模块、AXI-DMA模块；所述摄像头接口模块用于对摄像头数据读取以及图像分辨率、采集帧率、数据格式的参数控制，图像预处理模块用于对所采集图像流颜色校正、直方图均衡、空间变换的预处理操作，AXI-DMA模块用于通过AXI-HP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传；图像加速单元包括可重构图像加速器、AXI-DMA模块；可重构图像加速器用于根据系统工作阶段动态加载图像目标检测或图像目标跟踪加速器；AXI-DMA模块用于通过AXI-ACP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传。
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公开(公告)号：CN105654836B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610069088.1
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种基于SolidWorks、ADAMS环境的球形机器人综合仿真方法，可以准确的反映机器人在行走时的稳定性，还可以为机器人原型机的电机选择提供参考，更可以为原型机PID控制等提供相关重要参数。具体包括基于SolidWorks两栖球形机器人整体模型、基于ADAMS的两栖球形机器人简化模型、基于ADAMS的两栖球形机器人动力学模型、基于ADAMS的两栖球形机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN104626902A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510054920.6
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种两栖球形机器人。该多自由度两栖球形机器人包括球形壳体、四条机械腿以及控制驱动系统，其技术方案是：所述球形壳体包括：半球形上盖、两个四分之一球壳以及圆形隔板；所述四条机械腿以90°为间隔对称的安装在所述圆形隔板的底面；所述控制驱动系统安装在所述半球形上盖内，并通过防水内壳实现密封。本发明将陆地推进、水下推进与球形的外形结构有效复合，使水下机器人同时具备陆地、水中以及过渡环境的高机动能力。
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公开(公告)号：CN108146167A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711189461.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本发明能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。
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公开(公告)号：CN207931408U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201721599310.5
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本实用新型能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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