公开(公告)号：CN108905104A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201811125408.6

申请日：2018-09-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石立伟 ,  郭书祥 ,  刘惠康 ,  邢会明 ,  侯夕欢 ,  刘钰 ,  胡耀 ,  夏德斌

IPC: A63B35/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生机器脚蹼机构，包括腿部支架、舵机、传动法兰及张合脚蹼；所述舵机固定安装在腿部支架上，所述舵机通过驱动传动法兰在水平面内转动，由传动法兰带动张合脚蹼在水平面内张开和合拢。本发明能够实现脚蹼的张合，从而模拟脚蹼推进类动物在水中的运动，灵活性高。

公开(公告)号：CN109202911B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201811324776.3

申请日：2018-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  邢会明 ,  石立伟 ,  侯夕欢 ,  刘钰 ,  刘惠康 ,  胡耀 ,  夏德斌 ,  李赞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于全景视觉的集群两栖机器人三维定位方法，将两栖机器人的作为主要识别目标物，然而除两栖机器人因作业或者运动存在腿部细节动作外，两栖机器人在相机中的成像基本维持相同的轮廓形态，因此，本发明在识别机器人与非机器人的基础上，增加颜色标识特征，以此来区分不同的两栖机器人，确定两栖机器人的编号，能够大大提高识别的正确率，最终完成360度环绕全景范围内两栖机器人的自主搜索及三维定位。

公开(公告)号：CN108905104B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN201811125408.6

申请日：2018-09-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石立伟 ,  郭书祥 ,  刘惠康 ,  邢会明 ,  侯夕欢 ,  刘钰 ,  胡耀 ,  夏德斌

IPC: A63B35/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生机器脚蹼机构，包括腿部支架、舵机、传动法兰及张合脚蹼；所述舵机固定安装在腿部支架上，所述舵机通过驱动传动法兰在水平面内转动，由传动法兰带动张合脚蹼在水平面内张开和合拢。本发明能够实现脚蹼的张合，从而模拟脚蹼推进类动物在水中的运动，灵活性高。

公开(公告)号：CN109202911A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811324776.3

申请日：2018-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  邢会明 ,  石立伟 ,  侯夕欢 ,  刘钰 ,  刘惠康 ,  胡耀 ,  夏德斌 ,  李赞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于全景视觉的集群两栖机器人三维定位方法，将两栖机器人的作为主要识别目标物，然而除两栖机器人因作业或者运动存在腿部细节动作外，两栖机器人在相机中的成像基本维持相同的轮廓形态，因此，本发明在识别机器人与非机器人的基础上，增加颜色标识特征，以此来区分不同的两栖机器人，确定两栖机器人的编号，能够大大提高识别的正确率，最终完成360度环绕全景范围内两栖机器人的自主搜索及三维定位。

公开(公告)号：CN208975108U

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201821571386.1

申请日：2018-09-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘惠康 ,  石立伟 ,  郭书祥 ,  邢会明 ,  侯夕欢 ,  刘钰 ,  胡耀 ,  夏德斌

IPC: A63B35/00

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器脚蹼机构，包括腿部支架、舵机、传动法兰及张合脚蹼；所述舵机固定安装在腿部支架上，所述舵机通过驱动传动法兰在水平面内转动，由传动法兰带动张合脚蹼在水平面内张开和合拢。本实用新型能够实现脚蹼的张合，从而模拟脚蹼推进类动物在水中的运动，灵活性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利