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公开(公告)号：CN109062229A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810877459.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的水下机器人系统的领航跟随编队方法，能够有效解决小型水下机器人在水下弱通信环境或无通讯环境中编队困难的问题。水下机器人系统包括两个以上设置有双目摄像头的水下机器人，两个以上水下机器人采用串级分层结构，即该串级分层结构的水下机器人系统中上一级的水下机器人是其下一级水下机器人的领航机器人，对应下一级水下机器人是其上一级机器人的跟随机器人；通过跟随机器人对其自身领航机器人的跟随，按照设定的编队队形完成水下机器人系统的编队。跟随机器人对其自身领航机器人的跟随过程包括对领航机器人的目标跟踪、基于双目视觉对领航机器人的点匹配以及水下跟随控制。
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公开(公告)号：CN108146167A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711189461.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本发明能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107984991B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711189999.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。
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公开(公告)号：CN107984991A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711189999.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。
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公开(公告)号：CN108146167B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201711189461.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本发明能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。
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公开(公告)号：CN207607316U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201721590005.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，属于水下机器人技术领域，包括：舵机、移动平台、支撑腿、升降台固定杆、上横梁、下横梁、固定导向杆及丝杠；上横梁通过可升降滑动关节固定杆固定在机器人底板上，其下表面通过固定导向杆与下横梁固定连接；移动平台位于上横梁与下横梁之间，所述固定导向杆中的一个以上穿过移动平台上的导向套；移动平台的下端面安装有两个以上支撑腿；用于带动丝杠转动的舵机固定在可升降滑动关节固定杆上；丝杠穿过移动平台的内螺纹套并与所述内螺纹套螺纹连接后，其一端安装在下横梁上，另一端穿过上横梁后与舵机的输出轴同轴连接；在可升降滑动关节的辅助下，机器人能够自主站立，并可以实现机器人滑行运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207931408U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201721599310.5
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本实用新型能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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