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公开(公告)号：CN109062229A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810877459.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的水下机器人系统的领航跟随编队方法，能够有效解决小型水下机器人在水下弱通信环境或无通讯环境中编队困难的问题。水下机器人系统包括两个以上设置有双目摄像头的水下机器人，两个以上水下机器人采用串级分层结构，即该串级分层结构的水下机器人系统中上一级的水下机器人是其下一级水下机器人的领航机器人，对应下一级水下机器人是其上一级机器人的跟随机器人；通过跟随机器人对其自身领航机器人的跟随，按照设定的编队队形完成水下机器人系统的编队。跟随机器人对其自身领航机器人的跟随过程包括对领航机器人的目标跟踪、基于双目视觉对领航机器人的点匹配以及水下跟随控制。
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公开(公告)号：CN108859637A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810846862.4
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种球形两栖机器人，其上半球壳具有浮力补偿功能，可以实现机器人自主的悬浮；且通过滑轨结构减轻水平舵机的承重。该球形两栖机器人包括：上球壳、中间隔板、腿部结构和滑轨机构，其中上球壳具有浮力补偿功能，可以实现机器人自主的悬浮，通过在进水舱的不同高度上设计均匀分布的进水孔来调节机器人的浮力。腿部结构通过滑轨机构与为其运动提供动力的水平舵机转轴相连，滑轨机构中水平转动杆一端与机器人腿部机构固定，另一端连接轴承并放置在滑轨上，从而减轻水平舵机及水平支架的承重。同时在中间隔板的下端面上设置有可拆卸的独立电池舱。
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公开(公告)号：CN108820169A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810844792.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动导管式喷水推进器，该喷水推进器较常规尺寸小，重量轻，结构简单，易于控制，能够满足小型机器人平台的安装要求和控制要求。包括：外壳固定单元和电机驱动单元；外壳固定单元包括：依次同轴相连的进水罩、外壳、导流罩和喷水罩；所述电机驱动单元包括：电机和螺旋桨；所述电机固定在所述导流罩内部，电机的动力输出轴作为转轴朝向所述进水罩所在方向，所述螺旋桨与所述转轴相连，在所述转轴带动下转动。该种结构形式的喷水器由于推力大能够实现水下机器人在水下的快速运动和实现机器人的上浮和下潜。
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公开(公告)号：CN108146167A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711189461.8
申请日：2017-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构，属于水下机器人技术领域，包括：沿球形机器人底部周向分布的两个以上机械腿和位于球形机器人底部中心的可升降滑动关节；所述可升降滑动关节上升时，其底部的万向滚轮不与路面接触，落下时，其底部的万向滚轮与路面接触，并将球形机器人抬高到设定高度；四个机械腿能够沿球形机器人周向移动，配合处于落下状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的滑行，此外配合处于上升状态的可升降滑动关节，实现球形机器人的爬行；本发明能够针对在不同的地形采用不同的运动模式，实现在水下环境的运动、崎岖路面的爬行及在平坦路面上的滑行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105662586B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610119763.7
申请日：2016-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种导管导丝协同推送的介入手术机器人及其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括导丝移动平台、导管移动平台、导丝操作端、支撑引导架、导管操作端、导丝、导管，所述的支撑引导架的两端分别于导丝操作端和导管操作端相连，所述的导管穿过导管操作端，所述的导丝设置在导管中，并穿过导丝操作端中，同时本发明还给出了其控制方法。本发明通过利用导丝操作端和导管操作端分别控制导丝与导管的运动，使得其能够根据医生的具体操作来完成导管、导丝的操作，保证导丝和导管能够在手术过程中协同推进，使其能够完全模拟医生的操作动作，具有结构合理、控制方便等优点。
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公开(公告)号：CN105662586A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610119763.7
申请日：2016-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种导管导丝协同推送的介入手术机器人及其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括导丝移动平台、导管移动平台、导丝操作端、支撑引导架、导管操作端、导丝、导管，所述的支撑引导架的两端分别于导丝操作端和导管操作端相连，所述的导管穿过导管操作端，所述的导丝设置在导管中，并穿过导丝操作端中，同时本发明还给出了其控制方法。本发明通过利用导丝操作端和导管操作端分别控制导丝与导管的运动，使得其能够根据医生的具体操作来完成导管、导丝的操作，保证导丝和导管能够在手术过程中协同推进，使其能够完全模拟医生的操作动作，具有结构合理、控制方便等优点。
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公开(公告)号：CN105640648A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610151169.6
申请日：2016-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种位姿机械调节式可移动平台，属于医疗设备技术领域；它包括：六连杆机械臂、转盘、升降机构及底座；所述升降机构安装在底座上，实现安装在所述可移动平台上的外围设备沿竖直方向的移动和自锁；所述六连杆机械臂安装在升降机构上，实现所述外围设备在水平面内的平移和绕竖直方向旋转的调节和锁紧；所述转盘安装在六连杆机械臂上，实现所述外围设备绕转盘中心线旋转的调节和自锁；所述底座用于支撑六连杆机械臂、转盘及升降机构组成的调整机构，并实现所述调整机构在地面的平移和转向；该平台通过机械结构实现支撑及调节功能，提高手术的精度、稳定性和安全性，便捷地实现从端系统与病床的固连和分离。
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公开(公告)号：CN108609066B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201810438921.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖仿生机器水禽，采用水禽为仿生模板设计，采用多种运动模式转换，环境适应力更强，灵活性更高。包括：壳体、头部单元、腿部单元和骻关节；其中头部单元采用三自由度控制和绳驱动控制，可以实现头部多自由度旋转和灵活伸缩，用于维持平衡和下潜运动。腿部单元包括辅助腿和动力腿，辅助腿用于机器水禽在不平稳环境下的辅助支撑。骻关节的曲柄连杆结构和动力腿的蜗轮蜗杆结构可以实现腿部持续、大摆角范围、高扭矩的运动，侧面弹簧‑直线轴承结构用于腿部跳跃和减震。
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公开(公告)号：CN109202911B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811324776.3
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于全景视觉的集群两栖机器人三维定位方法，将两栖机器人的作为主要识别目标物，然而除两栖机器人因作业或者运动存在腿部细节动作外，两栖机器人在相机中的成像基本维持相同的轮廓形态，因此，本发明在识别机器人与非机器人的基础上，增加颜色标识特征，以此来区分不同的两栖机器人，确定两栖机器人的编号，能够大大提高识别的正确率，最终完成360度环绕全景范围内两栖机器人的自主搜索及三维定位。
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