公开(公告)号：CN105631798A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610125678.1

申请日：2016-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石立伟 ,  郭书祥 ,  潘邵武 ,  何彦霖 ,  唐昆 ,  肖瑞

IPC: G06T1/00 ,  G06T1/20

CPC classification number: G06T1/00 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明提供一种低功耗便携式实时图像目标检测与跟踪系统及方法，能够在空间及同等恶劣环境下自主控制细胞培养过程及在线观测。包括PL子系统和PS子系统，其中图像采集单元包括摄像头接口模块、图像预处理模块、AXI-DMA模块；所述摄像头接口模块用于对摄像头数据读取以及图像分辨率、采集帧率、数据格式的参数控制，图像预处理模块用于对所采集图像流颜色校正、直方图均衡、空间变换的预处理操作，AXI-DMA模块用于通过AXI-HP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传；图像加速单元包括可重构图像加速器、AXI-DMA模块；可重构图像加速器用于根据系统工作阶段动态加载图像目标检测或图像目标跟踪加速器；AXI-DMA模块用于通过AXI-ACP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传。

公开(公告)号：CN105631798B

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201610125678.1

申请日：2016-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石立伟 ,  郭书祥 ,  潘邵武 ,  何彦霖 ,  唐昆 ,  肖瑞

IPC: G06T1/00 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明提供一种低功耗便携式实时图像目标检测与跟踪系统及方法，能够在空间及同等恶劣环境下自主控制细胞培养过程及在线观测。包括PL子系统和PS子系统，其中图像采集单元包括摄像头接口模块、图像预处理模块、AXI‑DMA模块；所述摄像头接口模块用于对摄像头数据读取以及图像分辨率、采集帧率、数据格式的参数控制，图像预处理模块用于对所采集图像流颜色校正、直方图均衡、空间变换的预处理操作，AXI‑DMA模块用于通过AXI‑HP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传；图像加速单元包括可重构图像加速器、AXI‑DMA模块；可重构图像加速器用于根据系统工作阶段动态加载图像目标检测或图像目标跟踪加速器；AXI‑DMA模块用于通过AXI‑ACP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传。

公开(公告)号：CN105654836A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610069088.1

申请日：2016-02-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  石立伟 ,  何彦霖 ,  潘邵武 ,  唐昆 ,  肖瑞

IPC: G09B25/02

CPC classification number: G09B25/02

Abstract: 本发明提供一种基于SolidWorks、ADAMS环境的球形机器人综合仿真方法，可以准确的反映机器人在行走时的稳定性，还可以为机器人原型机的电机选择提供参考，更可以为原型机PID控制等提供相关重要参数。具体包括基于SolidWorks两栖球形机器人整体模型、基于ADAMS的两栖球形机器人简化模型、基于ADAMS的两栖球形机器人动力学模型、基于ADAMS的两栖球形机器人运动学模型。

公开(公告)号：CN104626902A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510054920.6

申请日：2015-02-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  石立伟 ,  潘邵武 ,  何彦霖 ,  肖瑞 ,  王哲

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种两栖球形机器人。该多自由度两栖球形机器人包括球形壳体、四条机械腿以及控制驱动系统，其技术方案是：所述球形壳体包括：半球形上盖、两个四分之一球壳以及圆形隔板；所述四条机械腿以90°为间隔对称的安装在所述圆形隔板的底面；所述控制驱动系统安装在所述半球形上盖内，并通过防水内壳实现密封。本发明将陆地推进、水下推进与球形的外形结构有效复合，使水下机器人同时具备陆地、水中以及过渡环境的高机动能力。

公开(公告)号：CN205486304U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620169026.3

申请日：2016-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石立伟 ,  郭书祥 ,  潘邵武 ,  何彦霖 ,  唐昆 ,  肖瑞

IPC: G06T1/00 ,  G06T1/20

Abstract: 本实用新型提供一种低功耗便携式实时图像目标检测与跟踪装置，能够在空间及同等恶劣环境下自主控制细胞培养过程及在线观测。包括PL子系统和PS子系统，其中图像采集单元包括摄像头接口模块、图像预处理模块、AXI?DMA模块；所述摄像头接口模块用于对摄像头数据读取以及图像分辨率、采集帧率、数据格式的参数控制，图像预处理模块用于对所采集图像流颜色校正、直方图均衡、空间变换的预处理操作，AXI?DMA模块用于通过AXI?HP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传；图像加速单元包括可重构图像加速器、AXI?DMA模块；可重构图像加速器用于根据系统工作阶段动态加载图像目标检测或图像目标跟踪加速器；AXI?DMA模块用于通过AXI?ACP接口实现对图像数据向DDR3 RAM的自主回传。

公开(公告)号：CN204472470U

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201520075856.5

申请日：2015-02-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  石立伟 ,  潘邵武 ,  何彦霖 ,  肖瑞 ,  王哲

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种多自由度两栖球形机器人。该多自由度两栖球形机器人包括球形壳体、四条机械腿以及控制驱动系统，其技术方案是：所述球形壳体包括：半球形上盖、两个四分之一球壳以及圆形隔板；所述四条机械腿以90°为间隔对称的安装在所述圆形隔板的底面；所述控制驱动系统安装在所述半球形上盖内，并通过防水内壳实现密封。本实用新型将陆地推进、水下推进与球形的外形结构有效复合，使水下机器人同时具备陆地、水中以及过渡环境的高机动能力。