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公开(公告)号：CN117990011A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410151841.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种角度编码器的倾斜角度测量方法及装置，其中方法包括：在角度编码器的圆柱状码盘沿旋转中心轴进行旋转的过程中，利用摄像机获取多个编码图像；旋转中心轴与摄像机的拍摄方向垂直；圆柱状码盘的周向上设置有角度编码图案；基于多个编码图像中的角度编码图案对多个编码图像进行去重处理；基于去重处理后剩余的多个编码图像，确定圆柱状码盘在旋转过程中的最低点位置对应的第一编码图像和最高点位置对应的第二编码图像；根据第一编码图像和第二编码图像计算角度编码器在竖直方向上的位移；利用位移和圆柱状码盘的直径进行反正弦计算，得到角度编码器的倾斜角度。本方案，能够在角度编码器安装完成后准确测量出倾斜角度。
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公开(公告)号：CN116772739B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310737427.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置，该方法包括：获取由至少四台监测相机采集的待监测区域中待监测点的监视图像；其中，不同监测相机对应的监视区域不同，且监测相机固定安装在可移动的转台上；确定采集监视图像的监测相机所在转台的位置信息；根据各监测相机之间的位姿关系、监视图像和位置信息，确定待监测点的三维坐标；根据不同时刻下待监测点的三维坐标，确定变形结果。本方案提供的大尺寸结构真空环境内的变形监测方法能在真空环境下对大尺寸结构的自动化变形监测，提高变形监测效率。
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公开(公告)号：CN117968749B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410151888.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种角度编码器测量结果校正方法及装置，其中方法包括：响应于倾斜测量指令，确定所述码盘相对于参考水平面的倾斜角度；所述参考水平面为与所述摄像机的拍摄方向平行的面；在确定了所述倾斜角度之后，每当监测到所述读数头读取到新的旋转角度时，利用所述倾斜角度对所述读数头读取到的旋转角度进行校正，以将校正后的旋转角度输出为真实旋转角度。本方案，能够提高角度测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116704045B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310734431.X
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。
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公开(公告)号：CN116704045A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310734431.X
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及星敏感器地面测试技术领域，特别涉及一种用于监测星空背景模拟系统的多相机系统标定方法，包括：确定标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；令各三维转台均处于初始的零位位置；利用标定板，标定各组相机装置中的高精度相机，确定各高精度相机的内参数和外参数；在每组相机装置中的三维转台的可转动轴框上设置标记点；选取两组相机装置，标定其余各组相机装置的三维转台；再选出另两组相机装置，标定在先选取的两组相机装置的三维转台；选定基准坐标系，确定其余各组相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系，得到多相机系统的外参数。本发明能够快速、准确地对用于监测星空系统的多相机及转台进行标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118243000B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410151900.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种构件变形量检测方法及装置，其中方法包括：构件的观测位置表面设置有观测条纹，获取观测条纹在初始状态下的第一观测图像，以及获取观测条纹在观测状态下的第二观测图像；根据所述第一观测图像和所述第二观测图像，确定观测条纹在横向上对应的偏移方向；将所述第一观测图像和所述第二观测图像中的观测条纹进行对齐；根据观测条纹的对齐结果和所述偏移方向，测量并计算观测条纹向所述偏移方向偏移的变形量。本方案，能够准确测量计算出观测条纹向偏移方向偏移的变形量。
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公开(公告)号：CN117968749A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410151888.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种角度编码器测量结果校正方法及装置，其中方法包括：响应于倾斜测量指令，确定所述码盘相对于参考水平面的倾斜角度；所述参考水平面为与所述摄像机的拍摄方向平行的面；在确定了所述倾斜角度之后，每当监测到所述读数头读取到新的旋转角度时，利用所述倾斜角度对所述读数头读取到的旋转角度进行校正，以将校正后的旋转角度输出为真实旋转角度。本方案，能够提高角度测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117990011B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410151841.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种角度编码器的倾斜角度测量方法及装置，其中方法包括：在角度编码器的圆柱状码盘沿旋转中心轴进行旋转的过程中，利用摄像机获取多个编码图像；旋转中心轴与摄像机的拍摄方向垂直；圆柱状码盘的周向上设置有角度编码图案；基于多个编码图像中的角度编码图案对多个编码图像进行去重处理；基于去重处理后剩余的多个编码图像，确定圆柱状码盘在旋转过程中的最低点位置对应的第一编码图像和最高点位置对应的第二编码图像；根据第一编码图像和第二编码图像计算角度编码器在竖直方向上的位移；利用位移和圆柱状码盘的直径进行反正弦计算，得到角度编码器的倾斜角度。本方案，能够在角度编码器安装完成后准确测量出倾斜角度。
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公开(公告)号：CN118243000A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410151900.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种构件变形量检测方法及装置，其中方法包括：构件的观测位置表面设置有观测条纹，获取观测条纹在初始状态下的第一观测图像，以及获取观测条纹在观测状态下的第二观测图像；根据所述第一观测图像和所述第二观测图像，确定观测条纹在横向上对应的偏移方向；将所述第一观测图像和所述第二观测图像中的观测条纹进行对齐；根据观测条纹的对齐结果和所述偏移方向，测量并计算观测条纹向所述偏移方向偏移的变形量。本方案，能够准确测量计算出观测条纹向偏移方向偏移的变形量。
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公开(公告)号：CN116772739A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310737427.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置，该方法包括：获取由至少四台监测相机采集的待监测区域中待监测点的监视图像；其中，不同监测相机对应的监视区域不同，且监测相机固定安装在可移动的转台上；确定采集监视图像的监测相机所在转台的位置信息；根据各监测相机之间的位姿关系、监视图像和位置信息，确定待监测点的三维坐标；根据不同时刻下待监测点的三维坐标，确定变形结果。本方案提供的大尺寸结构真空环境内的变形监测方法能在真空环境下对大尺寸结构的自动化变形监测，提高变形监测效率。
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