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公开(公告)号：CN114781432B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210293669.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合与去趋势波动分析的位移解算方法，可应用于工业自动化、建筑桥梁、地震监测与康复护理等领域。该方法通过利用三轴姿态传感器采集的加速度和角度数据，利用空间位姿变换实现数据融合，消除加速度数据中的重力加速度分量的影响，利用线性插值函数、去趋势波动分析方法与卡尔曼滤波算法，得到等时间间隔的加速度数据并消除加速度数据中的趋势项和噪声，最后利用稳定数值积分方法计算得到位移。本发明方法在不采用外置位移传感器的前提下，通过融合自身加速度、角度姿态信息解算得到实际位移，实现了空间位移的精确求解，解决了位移传感器只能测量一维位移和安装位置空间受限的弊端。
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公开(公告)号：CN116727844B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310742315.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种水导激光水射流稳定增强耦合装置，包括：上壳体，上壳体内开设有激光入射腔，用于为激光射入耦合装置提供入射口；下壳体底面开设有射流腔；下壳体内还安装有双面喷嘴；中间壳体中心开设有容纳腔，上壳体及下壳体均安装于容纳腔内；中间壳体顶面还向下开设有与容纳腔连通的灌注腔；灌注腔内形成有灌注组件；本发明通过灌注腔供高压水射入容纳腔内，压水通过径向分流沟槽实现流量的均匀分布，通过喷嘴形成高压水射流，在喷嘴下方设有环形气缝，在水射流周围形成保护气氛，以增强水射流的稳定性，延长了激光与水射流完全耦合长度，提高了水导激光加工设备的加工距离和加工精度。
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公开(公告)号：CN116727844A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310742315.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种水导激光水射流稳定增强耦合装置，包括：上壳体，上壳体内开设有激光入射腔，用于为激光射入耦合装置提供入射口；下壳体底面开设有射流腔；下壳体内还安装有双面喷嘴；中间壳体中心开设有容纳腔，上壳体及下壳体均安装于容纳腔内；中间壳体顶面还向下开设有与容纳腔连通的灌注腔；灌注腔内形成有灌注组件；本发明通过灌注腔供高压水射入容纳腔内，压水通过径向分流沟槽实现流量的均匀分布，通过喷嘴形成高压水射流，在喷嘴下方设有环形气缝，在水射流周围形成保护气氛，以增强水射流的稳定性，延长了激光与水射流完全耦合长度，提高了水导激光加工设备的加工距离和加工精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116080874A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211093855.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，仿生柔性鱼整体外形呈流线型，在仿生柔性鱼身两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽，仿生胸鳍执行器与仿生胸鳍执行器凹槽相契合，仿生胸鳍执行器会随着压力变化发生变形。仿生鱼尾执行器与仿生柔性鱼身相连，在仿生鱼尾执行器内部分布着相互独立不连通的左右两侧腔室，两侧腔室分别设有流体入口，当压力流体输送系统经鱼尾左/右侧腔室流体入口向仿生鱼尾腔室通入压力流体时，鱼尾会随着压力变化发生变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推力。通过控制胸鳍及鱼尾的形态变化，可实现仿生柔性鱼“前进、加速、转向、刹车”等功能，还可实现仿生柔性鱼在不同水深的灵活探索作业。
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公开(公告)号：CN114781432A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210293669.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合与去趋势波动分析的位移解算方法，可应用于工业自动化、建筑桥梁、地震监测与康复护理等领域。该方法通过利用三轴姿态传感器采集的加速度和角度数据，利用空间位姿变换实现数据融合，消除加速度数据中的重力加速度分量的影响，利用线性插值函数、去趋势波动分析方法与卡尔曼滤波算法，得到等时间间隔的加速度数据并消除加速度数据中的趋势项和噪声，最后利用稳定数值积分方法计算得到位移。本发明方法在不采用外置位移传感器的前提下，通过融合自身加速度、角度姿态信息解算得到实际位移，实现了空间位移的精确求解，解决了位移传感器只能测量一维位移和安装位置空间受限的弊端。
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公开(公告)号：CN115890495B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211226750.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自激振荡的后混式混流器，包括壳体以及可拆卸安装于壳体顶端的密封盖，所述密封盖的顶端居中开设有供注水管固定设置的圆槽，所述壳体内的底端构造有用于形成自激振荡的圆台状凸起，且圆台状凸起的底端居中开设有供排出管固定设置的圆孔，所述注水管内顶部固定设置有支撑架，且支撑架内转动设置有传动轴，所述传动轴的外缘面上居中固定安装有设置于注水管内的螺旋叶片，且传动轴的一端焊接固定有安装座。该基于自激振荡的后混式混流器，通过自激振荡配合水力驱动搅拌，使得磨料和水流可在输送的过程中进行混合，无需提前准备，减少了浪费，大幅降低了设备成本以及加工能耗，起到了节能环保的效果。
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公开(公告)号：CN116270213A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211093813.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明提出一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，包括第一功能模块、第二功能模块、第三功能模块及智能针灸仪外壳；第一功能模块为针灸夹持单元，第二功能模块为针灸捻针单元，包括捻针和力反馈机构，第三功能模块为针灸施针单元，包括进给施针机构；第一功能模块、第二功能模块和第三功能模块轴线与出针孔轴线重合，第一功能模块径向夹持针灸针，第三功能模块通过电机固定螺钉与智能针灸仪外壳连接。本发明采用自动控制技术实现针灸过程中的进针速度、进针力度以及撵转角度精准可控，实现针灸治疗中的提插撵转手法，实现仿专家手法的针灸治疗效果和远程无接触式自动治疗；同时，能与其他可移动平台相结合，实现自动化和远程化治疗。
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公开(公告)号：CN115890495A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211226750.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自激振荡的后混式混流器，包括壳体以及可拆卸安装于壳体顶端的密封盖，所述密封盖的顶端居中开设有供注水管固定设置的圆槽，所述壳体内的底端构造有用于形成自激振荡的圆台状凸起，且圆台状凸起的底端居中开设有供排出管固定设置的圆孔，所述注水管内顶部固定设置有支撑架，且支撑架内转动设置有传动轴，所述传动轴的外缘面上居中固定安装有设置于注水管内的螺旋叶片，且传动轴的一端焊接固定有安装座。该基于自激振荡的后混式混流器，通过自激振荡配合水力驱动搅拌，使得磨料和水流可在输送的过程中进行混合，无需提前准备，减少了浪费，大幅降低了设备成本以及加工能耗，起到了节能环保的效果。
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