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公开(公告)号：CN115139290B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210753019.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种由压力流体驱动的单输入全柔性仿生象鼻，包括：加持盘、半圆柱体、流体连廊；半圆柱体之间通过流体连廊连接，半圆柱体内部设有扇形腔室；加持盘上开有流道口，流道口设有内部连通流道，流道口通过内部连接流道与压力流体输送系统连接；扇形腔室、内部连通流道和流体连廊均为中空结构且互相连通。本仿生象鼻抓取能力强，使用灵活，结构简单，易于操作，仅需单路输入即可完成卷取动作，解决了现有仿生象鼻控制系统冗杂的问题。
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公开(公告)号：CN115072871A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210720039.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: C02F3/30 , C02F101/16
Abstract: 一种基于DEMA工艺提高城市污水自养脱氮的方法，属于污水生物处理领域。城市污水通过HRAS反应器将有机物转化至污泥中，出水泵入短程硝化‑厌氧氨氧化反应器，去除污水中大部分的NH4+‑N，含有过量NO3‑‑N的出水进入短程反硝化反应器，利用旁侧流入的城市污水中的有机物将NO3‑‑N还原为NO2‑‑N，随后进入厌氧氨氧化反应器实现氮素的去除。通过短程反硝化反应器对短程硝化‑厌氧氨氧化反应器出水的进一步处理，可以提高出水中氮素的去除率，本发明解决了当前短程硝化‑厌氧氨氧化工艺处理城市污水时脱氮效率低，NO3‑‑N浓度高的问题，运行过程无需对短程硝化‑厌氧氨氧化反应器进行严格的控制，运行管理简单方便。
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公开(公告)号：CN115139290A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210753019.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种由压力流体驱动的单输入全柔性仿生象鼻，包括：加持盘、半圆柱体、流体连廊；半圆柱体之间通过流体连廊连接，半圆柱体内部设有扇形腔室；加持盘上开有流道口，流道口设有内部连通流道，流道口通过内部连接流道与压力流体输送系统连接；扇形腔室、内部连通流道和流体连廊均为中空结构且互相连通。本仿生象鼻抓取能力强，使用灵活，结构简单，易于操作，仅需单路输入即可完成卷取动作，解决了现有仿生象鼻控制系统冗杂的问题。
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公开(公告)号：CN114986534A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210753023.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及水下作业设备技术领域，特别是涉及一种集成式刚柔耦合机械手，包括底座，底座一侧固接有弯曲部，弯曲部远离底座一侧固接有腕部手盘，腕部手盘与底座平行设置，腕部手盘远离底座一侧铰接有抓取部，底座与腕部手盘之间设有扩张部，底座中心与扩张部底部固接，扩张部上部侧壁与腕部手盘固接，扩张部顶部与抓取部铰接，扩张部用于改变抓取部的开度大小，抓取部用于抓取物体。本发明可以达到以水液压技术为基础，提升现有柔性机械手的抓取负载和相对刚度，使机械手能够满足多种角度和范围的抓取要求，增强水下作业时对于质量、体积不明物体的抓取适应性的目的。
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公开(公告)号：CN115072860B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210720933.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种三段式城市污水厌氧氨氧化高效脱氮系统与方法，属于污水生物处理技术领域。城市污水依次通过HRAS单元、短程硝化单元和厌氧氨氧化单元，将其含有的有机物转化至污泥中、部分NH4+‑N氧化为NO2‑‑N和去除短程硝化出水中的部分氮素。含有过量NO3‑‑N的厌氧氨氧化单元出水进入短程反硝化单元，利用旁侧流入的城市污水中的有机物将NO3‑‑N还原为NO2‑‑N，其出水回流到厌氧氨氧化单元将产生的NO2‑‑N与旁侧流入的城市污水中的NH4+‑N进一步去除。本发明解决了当前短程硝化‑厌氧氨氧化工艺处理城市污水时脱氮效率低、NO3‑‑N浓度高的问题，运行过程短程硝化单元无需复杂的控制过程，易于操作管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115072872B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210720939.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: C02F3/30 , C02F101/16
Abstract: 一种发酵碳源强化DEMA工艺处理城市污水脱氮效能的方法属于污水生物处理技术领域。城市污水通过HRAS反应器将其含有的有机物转化至污泥中，通过短程硝化‑厌氧氨氧化反应器去除水中NH4+‑N，其含过量NO3‑‑N的出水再流入短程反硝化‑厌氧氨氧化反应器，利用污泥发酵单元产生的有机物提供电子供体，将NO3‑‑N还原为NO2‑‑N，同时与发酵碳源含有的NH4+‑N通过厌氧氨氧化作用去除。该工艺解决了传统基于短程硝‑化的城市污水厌氧氨氧化工艺出水含过量NO3‑N的问题，通过利用富含有机酸的发酵碳源强化短程反硝化‑厌氧氨氧化反应器，避免了一般采用城市污水碳源时的不稳定，效率低的问题，并且实现了污泥的减量化，具有重要的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN116080874A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211093855.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，仿生柔性鱼整体外形呈流线型，在仿生柔性鱼身两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽，仿生胸鳍执行器与仿生胸鳍执行器凹槽相契合，仿生胸鳍执行器会随着压力变化发生变形。仿生鱼尾执行器与仿生柔性鱼身相连，在仿生鱼尾执行器内部分布着相互独立不连通的左右两侧腔室，两侧腔室分别设有流体入口，当压力流体输送系统经鱼尾左/右侧腔室流体入口向仿生鱼尾腔室通入压力流体时，鱼尾会随着压力变化发生变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推力。通过控制胸鳍及鱼尾的形态变化，可实现仿生柔性鱼“前进、加速、转向、刹车”等功能，还可实现仿生柔性鱼在不同水深的灵活探索作业。
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公开(公告)号：CN115072872A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210720939.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: C02F3/30 , C02F101/16
Abstract: 一种发酵碳源强化DEMA工艺处理城市污水脱氮效能的方法属于污水生物处理技术领域。城市污水通过HRAS反应器将其含有的有机物转化至污泥中，通过短程硝化‑厌氧氨氧化反应器去除水中NH4+‑N，其含过量NO3‑‑N的出水再流入短程反硝化‑厌氧氨氧化反应器，利用污泥发酵单元产生的有机物提供电子供体，将NO3‑‑N还原为NO2‑‑N，同时与发酵碳源含有的NH4+‑N通过厌氧氨氧化作用去除。该工艺解决了传统基于短程硝化的城市污水厌氧氨氧化工艺出水含过量NO3‑‑N的问题，通过利用富含有机酸的发酵碳源强化短程反硝化‑厌氧氨氧化反应器，避免了一般采用城市污水碳源时的不稳定，效率低的问题，并且实现了污泥的减量化，具有重要的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN115072860A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210720933.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种三段式城市污水厌氧氨氧化高效脱氮系统与方法，属于污水生物处理技术领域。城市污水依次通过HRAS单元、短程硝化单元和厌氧氨氧化单元，将其含有的有机物转化至污泥中、部分NH4+‑N氧化为NO2‑‑N和去除短程硝化出水中的部分氮素。含有过量NO3‑‑N的厌氧氨氧化单元出水进入短程反硝化单元，利用旁侧流入的城市污水中的有机物将NO3‑‑N还原为NO2‑‑N，其出水回流到厌氧氨氧化单元将产生的NO2‑‑N与旁侧流入的城市污水中的NH4+‑N进一步去除。本发明解决了当前短程硝化‑厌氧氨氧化工艺处理城市污水时脱氮效率低、NO3‑‑N浓度高的问题，运行过程短程硝化单元无需复杂的控制过程，易于操作管理。
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公开(公告)号：CN114986534B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210753023.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及水下作业设备技术领域，特别是涉及一种集成式刚柔耦合机械手，包括底座，底座一侧固接有弯曲部，弯曲部远离底座一侧固接有腕部手盘，腕部手盘与底座平行设置，腕部手盘远离底座一侧铰接有抓取部，底座与腕部手盘之间设有扩张部，底座中心与扩张部底部固接，扩张部上部侧壁与腕部手盘固接，扩张部顶部与抓取部铰接，扩张部用于改变抓取部的开度大小，抓取部用于抓取物体。本发明可以达到以水液压技术为基础，提升现有柔性机械手的抓取负载和相对刚度，使机械手能够满足多种角度和范围的抓取要求，增强水下作业时对于质量、体积不明物体的抓取适应性的目的。
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