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公开(公告)号：CN114781432B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210293669.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合与去趋势波动分析的位移解算方法，可应用于工业自动化、建筑桥梁、地震监测与康复护理等领域。该方法通过利用三轴姿态传感器采集的加速度和角度数据，利用空间位姿变换实现数据融合，消除加速度数据中的重力加速度分量的影响，利用线性插值函数、去趋势波动分析方法与卡尔曼滤波算法，得到等时间间隔的加速度数据并消除加速度数据中的趋势项和噪声，最后利用稳定数值积分方法计算得到位移。本发明方法在不采用外置位移传感器的前提下，通过融合自身加速度、角度姿态信息解算得到实际位移，实现了空间位移的精确求解，解决了位移传感器只能测量一维位移和安装位置空间受限的弊端。
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公开(公告)号：CN113693901A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110877677.3
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H7/00 , A61H39/02 , A61H39/04 , A61B5/0532
Abstract: 本发明公开了一种基于实时姿态监测技术的数字化刮痧仪，用于中医学及医疗领域。本发明采用模块化设计思想，整车包括四个模块，第一模块I包括刮痧器具和穴位探测单元，第二模块II包括压力传感器、姿态传感器以及微型计算机控制系统，第三模块III为刮痧仪电源部分，为整个系统供电，第四模块IV为刮痧仪外壳，供用户手持。微型计算机系统通过与第一模块I的穴位探测金属电极，检测穴位的电阻特性，进行定位，通过第二模块II的压力传感器、姿态传感器将治疗过程中的轨迹，姿态和力度信息进行实时监测并记录，利用统计的专业治疗数据构建专家库，实现刮痧治疗的远程指导和专业治疗过程复现。
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公开(公告)号：CN119704235A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510174668.6
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端，涉及柔性机器人技术领域，包括：变形组件与高压流体连通，当高压流体流入变形组件时，变形组件从第一形态变化为第二形态，驱动线一端与变形组件连接，自驱动链爪由多个中空的链爪单元依次铰接组成。当柔性外撑爪向外膨胀变形时，利用变形产生的驱动线长度变化带动自驱动链爪从柔性形态变为刚性钩爪形态，与现有技术相比，在保留执行末端柔性的同时，赋予了执行末端能够转换为刚性形态的功能，对于有着复杂外径的物件，刚性的钩爪也能够更好的完成抓取操作；此外，驱动线一体设置于执行末端内部，结构布置更加紧凑合理，具有良好的应用前景和广泛的适用范围。
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公开(公告)号：CN119610199A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510020812.0
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种泵阀一体化的柔性机械手，涉及柔性机器人技术领域，包括：柔性夹持机构；磁液储存机构的出液端与柔性夹持机构的进液端连通，磁液储存机构用于向柔性夹持机构输出高压磁液；电磁截止阀连通于磁液储存机构的出液端和柔性夹持机构的进液端之间；当电磁截止阀断电时，高压磁液能够流入柔性夹持机构，使柔性夹持机构膨胀为夹持状态，也能够回流入磁液储存机构，使柔性夹持机构收缩为张开状态；当电磁截止阀通电时，高压磁液阻隔在磁液储存机构和/或柔性夹持机构中。控制阀组大大简化，并实现了泵阀集成一体、减少设备体积的效果，使得本申请能够应用于紧凑或移动性要求高的场景中，具有良好的应用前景和广泛的适用范围。
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公开(公告)号：CN119283079A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411641725.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，尤其涉及一种变刚度柔性自传感执行器，包括：柔性执行器，柔性磁流变液阻尼腔，设置在柔性执行器的底部，柔性磁流变液阻尼腔内流动有磁流变液；方形电磁铁，设置在柔性执行器的中部，用于施加磁场以改变磁流变液的粘度。使用时，柔性执行器在由压力流体进行驱动后，柔性执行器受压弯曲变形后捕获目标物体；磁流变液.在方形电磁铁的磁场作用下，吸附在柔性磁流变液阻尼腔的流道内，大大增加了磁流变液.在柔性磁流变液阻尼腔中的流动阻力，增强了柔性执行器的夹持力，避免柔性执行器在捕获目标物体后，因复杂环境造成夹持力不足，物体滑落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116576101B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310762234.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于流体传动与控制技术领域，提供一种机动阀配流的双向轴向柱塞装置,包括若干柱塞组件，柱塞组件用于对液压油进行吸、排作用；若干机动配流阀组件，若干机动配流阀组件和若干柱塞组件一一对应，机动配流阀组件至少包括第一工作位置和第二工作位置，在第一工作位置，第一接口与柱塞组件相连通，在第二工作位置，第二接口与柱塞组件相连通；配流阀驱动组件，配流阀驱动组件设置在主轴的一端，配流凸轮的主要作用是驱动若干机动配流阀组件运转；驱动组件，驱动组件用于驱动若干柱塞组件运转。本发明的柱塞装置可实现双向可逆工作，具有良好的抗污染性能和耐高压特性、优秀的运行平稳性以及较高的容积效率等明显技术优势。
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公开(公告)号：CN116495149B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310352677.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，提供一种面向水下潜航器的多功能海水液压浮力调节系统,包括船壳，船壳的内侧设置有艏部水舱模块和艉部水舱模块；高压小流量海水泵模块，高压小流量海水泵模块设置在船壳内并与艏部水舱模块和艉部水舱模块连通低压大流量海水泵模块，低压大流量海水泵模块设置在船壳内并与艏部水舱模块和艉部水舱模块连通；高压小流量海水泵互为备份模块，高压小流量海水泵互为备份模块设置在船壳内并与高压小流量海水泵模块连通；低压大流量海水泵互为备份模块，低压大流量海水泵互为备份模块设置在船壳内并与低压大流量海水泵模块连通。本发明可以对潜航器进行上浮、下沉、俯、仰和横滚的姿态调节。
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公开(公告)号：CN114781432A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210293669.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合与去趋势波动分析的位移解算方法，可应用于工业自动化、建筑桥梁、地震监测与康复护理等领域。该方法通过利用三轴姿态传感器采集的加速度和角度数据，利用空间位姿变换实现数据融合，消除加速度数据中的重力加速度分量的影响，利用线性插值函数、去趋势波动分析方法与卡尔曼滤波算法，得到等时间间隔的加速度数据并消除加速度数据中的趋势项和噪声，最后利用稳定数值积分方法计算得到位移。本发明方法在不采用外置位移传感器的前提下，通过融合自身加速度、角度姿态信息解算得到实际位移，实现了空间位移的精确求解，解决了位移传感器只能测量一维位移和安装位置空间受限的弊端。
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公开(公告)号：CN115890495B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211226750.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自激振荡的后混式混流器，包括壳体以及可拆卸安装于壳体顶端的密封盖，所述密封盖的顶端居中开设有供注水管固定设置的圆槽，所述壳体内的底端构造有用于形成自激振荡的圆台状凸起，且圆台状凸起的底端居中开设有供排出管固定设置的圆孔，所述注水管内顶部固定设置有支撑架，且支撑架内转动设置有传动轴，所述传动轴的外缘面上居中固定安装有设置于注水管内的螺旋叶片，且传动轴的一端焊接固定有安装座。该基于自激振荡的后混式混流器，通过自激振荡配合水力驱动搅拌，使得磨料和水流可在输送的过程中进行混合，无需提前准备，减少了浪费，大幅降低了设备成本以及加工能耗，起到了节能环保的效果。
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公开(公告)号：CN113693901B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110877677.3
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H7/00 , A61H39/02 , A61H39/04 , A61B5/0532
Abstract: 本发明公开了一种基于实时姿态监测技术的数字化刮痧仪，用于中医学及医疗领域。本发明采用模块化设计思想，整车包括四个模块，第一模块I包括刮痧器具和穴位探测单元，第二模块II包括压力传感器、姿态传感器以及微型计算机控制系统，第三模块III为刮痧仪电源部分，为整个系统供电，第四模块IV为刮痧仪外壳，供用户手持。微型计算机系统通过与第一模块I的穴位探测金属电极，检测穴位的电阻特性，进行定位，通过第二模块II的压力传感器、姿态传感器将治疗过程中的轨迹，姿态和力度信息进行实时监测并记录，利用统计的专业治疗数据构建专家库，实现刮痧治疗的远程指导和专业治疗过程复现。
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