公开(公告)号：CN116080874A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211093855.4

申请日：2022-09-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 聂松林 ,  霍林峰 ,  王思锐 ,  兰宇 ,  纪辉 ,  尹方龙 ,  马仲海 ,  颜笑鹏

IPC: B63H1/36 ,  B63H23/26 ,  B63G8/22 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明提出一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，仿生柔性鱼整体外形呈流线型，在仿生柔性鱼身两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽，仿生胸鳍执行器与仿生胸鳍执行器凹槽相契合，仿生胸鳍执行器会随着压力变化发生变形。仿生鱼尾执行器与仿生柔性鱼身相连，在仿生鱼尾执行器内部分布着相互独立不连通的左右两侧腔室，两侧腔室分别设有流体入口，当压力流体输送系统经鱼尾左/右侧腔室流体入口向仿生鱼尾腔室通入压力流体时，鱼尾会随着压力变化发生变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推力。通过控制胸鳍及鱼尾的形态变化，可实现仿生柔性鱼“前进、加速、转向、刹车”等功能，还可实现仿生柔性鱼在不同水深的灵活探索作业。

公开(公告)号：CN221014419U

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202321971322.1

申请日：2023-07-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  宋昕原 ,  介文洋 ,  王思锐

IPC: A63B47/02 ,  A63B67/04

Abstract: 本实用新型公开了一种滚轴联动挤压式高效捡乒乓球机器人，包括：捡球机构、存放机构、运动机构、探测机构以及机身结构，捡球机构包括摩擦滚轴、轴承、无刷电机、联轴器、同步带、同步带放置轮、结构件，三个摩擦滚轴以一前两后、两高一低的方式水平放置，通过轴承固定在两个对称的结构件中间；无刷电机位于机器人的右侧结构件外侧，通过联轴器与两个高位摩擦滚轴连接；同步带放置轮位于机器人的左侧结构件外侧，分别固定在两个偏后位置的摩擦滚轴的轴承上，同步带连接两个摩擦滚轴。存放机构包括球筐、挡板、滑块、卡扣、滑动结构、电池放置板。本实用新型可同时收集多个乒乓球，避免了由于定位识别不准而产生的捡球效率低下问题。

公开(公告)号：CN218317234U

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202222825499.2

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 纪辉 ,  王思锐 ,  童基洋 ,  霍林峰 ,  聂松林 ,  张文琪

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型公开一种基于水液压驱动的仿生鱼，包括头部、鱼体和尾部，鱼体两侧分别对应与头部、尾部固定连接，鱼体外壁两侧固定连接有侧鳍，鱼体外壁顶部固定连接有背鳍，鱼体两侧分别开设有入水孔和出水孔，鱼体内固定安装有控制入水孔和出水孔进出水的驱动部，驱动部通过控制入水孔和出水孔进出水控制尾部摆动，头部内固定连接有单片机控制器和电池，单片机控制器与驱动部电性连接，电池分别与单片机控制器和驱动部电性连接，尾部为软体腔室并联结构，尾部为半梭形，尾部远离鱼体的一端固定连接有尾鳍。本实用新型结构简单，使用便捷，能够在水液压驱动下正常工作，避免了常规电气驱动的弊端。