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公开(公告)号：CN114781432B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210293669.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合与去趋势波动分析的位移解算方法，可应用于工业自动化、建筑桥梁、地震监测与康复护理等领域。该方法通过利用三轴姿态传感器采集的加速度和角度数据，利用空间位姿变换实现数据融合，消除加速度数据中的重力加速度分量的影响，利用线性插值函数、去趋势波动分析方法与卡尔曼滤波算法，得到等时间间隔的加速度数据并消除加速度数据中的趋势项和噪声，最后利用稳定数值积分方法计算得到位移。本发明方法在不采用外置位移传感器的前提下，通过融合自身加速度、角度姿态信息解算得到实际位移，实现了空间位移的精确求解，解决了位移传感器只能测量一维位移和安装位置空间受限的弊端。
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公开(公告)号：CN114781432A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210293669.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合与去趋势波动分析的位移解算方法，可应用于工业自动化、建筑桥梁、地震监测与康复护理等领域。该方法通过利用三轴姿态传感器采集的加速度和角度数据，利用空间位姿变换实现数据融合，消除加速度数据中的重力加速度分量的影响，利用线性插值函数、去趋势波动分析方法与卡尔曼滤波算法，得到等时间间隔的加速度数据并消除加速度数据中的趋势项和噪声，最后利用稳定数值积分方法计算得到位移。本发明方法在不采用外置位移传感器的前提下，通过融合自身加速度、角度姿态信息解算得到实际位移，实现了空间位移的精确求解，解决了位移传感器只能测量一维位移和安装位置空间受限的弊端。
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公开(公告)号：CN116270213A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211093813.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明提出一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，包括第一功能模块、第二功能模块、第三功能模块及智能针灸仪外壳；第一功能模块为针灸夹持单元，第二功能模块为针灸捻针单元，包括捻针和力反馈机构，第三功能模块为针灸施针单元，包括进给施针机构；第一功能模块、第二功能模块和第三功能模块轴线与出针孔轴线重合，第一功能模块径向夹持针灸针，第三功能模块通过电机固定螺钉与智能针灸仪外壳连接。本发明采用自动控制技术实现针灸过程中的进针速度、进针力度以及撵转角度精准可控，实现针灸治疗中的提插撵转手法，实现仿专家手法的针灸治疗效果和远程无接触式自动治疗；同时，能与其他可移动平台相结合，实现自动化和远程化治疗。
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