公开(公告)号：CN113261952A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110546452.X

申请日：2021-05-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张小军 ,  梅剑峰 ,  苗扬 ,  杨小平 ,  周顺业 ,  申杰 ,  刘佳迅 ,  金一丹

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A61B5/107 ,  A61B5/22 ,  A61B5/389 ,  A61B5/395 ,  A61H1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的人体下肢姿态采集及足底振动康复系统，包含足部振动控制模块、肌电信号采集模块、信号预处理模块、无线收发模块和上位机模块。所述足部振动控制模块包含了足底压力传感器和微型振动器；肌电信号采集模块包含肌电信号前端调理模块、人体运动姿态传感器。无线收发模块包含集群收发模块和无线模组；本发明通过无线通信实时地传输给上位机，控制微型振动器对足底施加机械的振动刺激，进行足部振动康复。能够实时地显示人体下肢的肌肉电信号、运动的姿势和足底压力的变化，研究足部振动对人体下肢姿态的影响，可根据人体姿态、足底压力和肌肉电信号的变化，实时地调整足底的振动刺激，达到优化的足部康复训练的目的。

公开(公告)号：CN115643905A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211401204.7

申请日：2022-11-09

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵永胜 ,  金一丹 ,  王雨晨 ,  孙义彭 ,  王建华

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种椰子采摘装置及方法，由支撑架、爬行轮、夹持机构和变形机器臂组成；支撑架搭载由主控模块，视觉识别模块及多个传感器组成的控制系统，与爬行轮、夹持机构和变形机器臂连接，实现移动和采摘两种功能。所述移动功能由两组轴向排布和一组环形放置的爬行轮完成，实现整体的爬升及圆周方向的定位，其中每个爬行轮均可实现变向。所述夹持机构将装置固定在树干上，用于爬行轮变向，并提供支撑力。所述变形机械臂由原先纵向轮组的支撑杆展开并伸出而成，上方爬行轮压紧椰子，带动椰子旋转使根部受扭断裂从而落下，实现采摘功能。本装置结构简单，可代替人工采摘，方便快捷。

公开(公告)号：CN219700049U

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202223178042.3

申请日：2022-11-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 袁有 ,  高鹏 ,  金一丹 ,  高瑞杰 ,  王民 ,  高相胜 ,  昝涛

IPC: A61B17/3209

Abstract: 本实用新型提供了一种多关节臂超声振动脊柱钙化组织介入手术去除装置，包括沿前后方向固定连接的超声振动骨刀模块和多关节柔性臂模块；多关节柔性臂模块可弯曲运动地带动超声振动骨刀模块弯曲切割脊柱钙化骨组织。本实用新型切除效果好，效率高，出血少，能够对位置偏僻、结构复杂的脊柱钙化骨组织进行弯曲切削，减少手术风险、降低手术难度。