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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105487088B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510580633.9
申请日：2015-09-12
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航中基于卡尔曼滤波的RAIM算法。该方法根据导航电文计算卫星位置、速度。接收机根据遮蔽角，剔除低仰角卫星，同时求得测量关系矩阵。根据GDOP值，选择解算卫星。首次解算时利用最小二乘法估计接收机的位置速度信息后，切换至卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波架构下的RAIM算法开始工作。若发现故障，接收机进行局部检测，并将故障卫星隔离。待故障卫星隔离之后，利用最小二乘法的定位结果重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。该发明将RAIM算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性，同时最小二乘法和卡尔曼滤波相结合，互相补充，充分发挥了二者的优势。
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公开(公告)号：CN105319561A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410356964.X
申请日：2014-07-24
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/13
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星星座局部不变性的快速热启动方法。该方法利用先验性信息，在开机后迅速确定当前的视野范围内可用的卫星，并指示接收机的捕获单元捕获。接收机捕获卫星信号实现比特同步后，提取比特尺度内的时间信息。接着，通过计算卫星信号的传播延时，获得较为精确的本地时间。进一步求解定位方程，计算出一组伪距残差值，在此基础上求解卫星在单位比特时间内径向距离改变量，将它们投影到卫星的残余空间，获得另一组伪距残差向量。利用前后两个残差向量的线性关系，求得接收机时间的模糊度，从而计算出精确的卫星信号发射时间，获得正确定位结果。该方法对本地时间的精度要求不高，适用面广，为接收机快速热启动提供了新思路。
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公开(公告)号：CN107479076A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710668483.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种动基座下联合滤波初始对准方法。该方法在大失准角带来的非线性环境下通过UKF模块完成粗对准任务，而当失准角减小到门限值之后切换到KF模块继续进行精对准。本发明创新性地设定了判决门限以实现UKF和KF的切换，整体算法既能够比较精确地处理大失准角带来的非线性问题，又能够比较快速平稳地完成初始对准。此外，本发明引入了一种基于测量值的反馈算法，这种反馈算法能够避免UKF的估计值波动带来的问题，提高了UKF的收敛速度。
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公开(公告)号：CN107479076B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710668483.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种动基座下联合滤波初始对准方法。该方法在大失准角带来的非线性环境下通过UKF模块完成粗对准任务，而当失准角减小到门限值之后切换到KF模块继续进行精对准。本发明创新性地设定了判决门限以实现UKF和KF的切换，整体算法既能够比较精确地处理大失准角带来的非线性问题，又能够比较快速平稳地完成初始对准。此外，本发明引入了一种基于测量值的反馈算法，这种反馈算法能够避免UKF的估计值波动带来的问题，提高了UKF的收敛速度。
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公开(公告)号：CN105487088A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510580633.9
申请日：2015-09-12
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/20
CPC classification number: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航中基于卡尔曼滤波的RAIM算法。该方法根据导航电文计算卫星位置、速度。接收机根据遮蔽角，剔除低仰角卫星，同时求得测量关系矩阵。根据GDOP值，选择解算卫星。首次解算时利用最小二乘法估计接收机的位置速度信息后，切换至卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波架构下的RAIM算法开始工作。若发现故障，接收机进行局部检测，并将故障卫星隔离。待故障卫星隔离之后，利用最小二乘法的定位结果重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。该发明将RAIM算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性，同时最小二乘法和卡尔曼滤波相结合，互相补充，充分发挥了二者的优势。
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