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公开(公告)号：CN113358118A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110488134.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN109910001A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201811596989.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇机器人混合三维步态控制方法，仿蛇机器人混合三维步态是由平面波动、直线蠕动、侧向蜿蜒等基本运动交叉混合而生成的三维运动，其主要机理是在仿蛇机器人机体的不同部位采用不同的运动步态。不同仿蛇机器人运动由于运动机理不同而具备不同的运动特点和地形适应能力，而新型混合能够有效融合各类步态的运动特点和优势，同时弥补各单一步态的劣势，使仿蛇机器人能够同时具备多种运动步态的优势。新型混合三维步态能够扩展仿蛇机器人的运动步态种类，大大提升仿蛇机器人的运动能力，有效提高仿蛇机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN109719721A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811596803.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法，针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境，使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人，可以通过不断从环境中获取信息生成最优控制策略，实现在复杂非结构的救援现场中仿蛇搜救机器人的适应性步态自主涌现。该方法使用分布式并行近似策略优化，将多个仿蛇搜救机器人间策略经验相互共享，实现对未知救援环境的快速适应性学习。本发明解决传统强化学习方法不能适应复杂非结构环境以及算法收敛速度慢、稳定性差等问题，更切合实际，能够使仿蛇搜救机器人在搜救任务中自主生成适应性最优步态。
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公开(公告)号：CN109077901A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810665705.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了一种符合人体工学的可穿戴式助盲机器人机构，利用拍摄相机、深度相机与激光雷达、惯性导航设备等，实现地图构建与实时稳健定位导航。通过语音交互结构实现机器人与盲人的双向语音交互，供能与计算结构为整个机器人提供供电与相关计算的功能。本发明结合人体工学理论，采用穿戴式助盲机器人设计方法，使得盲人负重配置均匀；采用激光雷法结合盲杖的多功能盲杖设计思路，实时识别地面路况，提高盲人行走的安全性；采用双向语音交互与震动手环交互的方法，克服盲人在嘈杂环境下的人机交互可靠性低的不足。
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公开(公告)号：CN115944509B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310159812.X
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京化工大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了牵引式四足导盲腿臂机器人，包括：导盲腿臂机器人本体；导盲腿臂机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；机械臂，导盲腿臂机器人与机械臂连接；导盲腿臂机器人通过机械臂对盲人进行引导。本发明所述牵引式导盲腿臂机器人对复杂室外环境有着更好的适应能力，腿臂协调控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性；复合场景感知模块使得机器人能够实时进行三维重建和环境信息识别；定位模块使得机器人能够实时对人‑机进行全局定位；盲人位姿跟踪模块使得机器人可以实时跟踪盲人、测量盲人位姿及检测后/侧向环境；触觉提示模块可以将台阶信息反馈给盲人，使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，实现自主引导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111487962B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010233690.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于仓储环境下多机器人路径快速规划方法，本发明属于机器人路径规划技术领域。此算法应用于自动导引机器人(AGV)，可以在规模较大的仓库中快速实现多机器人多任务无碰撞的路径规划，极大的节约计算时间和计算机资源，提高仓储系统的实时性。该方法的核心算法是A*算法与网络流算法相结合，针对非指派性任务，本发明还提出了相应的任务分配算法，本发明算法避免了工程实践中时间和计算机资源的浪费，用较少的时间和内存便可得到多机器人多任务路径规划的次优解。
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公开(公告)号：CN106527381B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201611149820.2
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向并行批处理机动态调度的快速评估方法。首先基于复杂大问题分解若干子问题求解思想将批处理机调度问题进行分解；当动态到达工件根据设计的优先级规则确定其加工紧急程度并完成组批阶段之后，采用基于一种新编码机制的共生演化算法迭代搜寻上层批工件分配到并行机的方案的同时确定下层每台加工机器上的最优加工顺序。其次，提取关键调度性能特征值，离线训练具有预估能力的代理模型，利用预测估计值对下层子问题的调度性能进行快速评价，并指导上层子问题不断优化调整。最后，结合估计评价与真实重评价策略，在线更新代理模型，保持预测效果精度，实现合理时间范围内机器分配与批工件排序同步优化的目的。
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公开(公告)号：CN112631749B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011512317.5
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种对异构分布式系统中并行应用程序的调度方法，属于分布式异构处理器任务调度技术领域。此算法应用处理器硬件成本优化领域，可以在具有规模较大，任务间存在先后约束关系的任务集里快速实现任务的调度与优化处理器的总成本，极大的缩减算法复杂度和优化处理器成本，节约计算资源，提高系统的可靠性。该方法的核心算法是HEFT算法与任务复制算法相结合，并迭代的贪心的选择“最优”处理器。当任务调度完成后发现调度时长满足而可靠性不满足时，本发明还提出了相应的任务复制算法，以提高系统可靠性，迭代的选择最能提高可靠性的任务进行复制，缩短了时间复杂度，获得了较好的效果。
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公开(公告)号：CN115944509A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310159812.X
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京化工大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了牵引式四足导盲腿臂机器人，包括：导盲腿臂机器人本体；导盲腿臂机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；机械臂，导盲腿臂机器人与机械臂连接；导盲腿臂机器人通过机械臂对盲人进行引导。本发明所述牵引式导盲腿臂机器人对复杂室外环境有着更好的适应能力，腿臂协调控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性；复合场景感知模块使得机器人能够实时进行三维重建和环境信息识别；定位模块使得机器人能够实时对人‑机进行全局定位；盲人位姿跟踪模块使得机器人可以实时跟踪盲人、测量盲人位姿及检测后/侧向环境；触觉提示模块可以将台阶信息反馈给盲人，使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，实现自主引导。
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公开(公告)号：CN112631749A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011512317.5
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种对异构分布式系统中并行应用程序的调度方法，属于分布式异构处理器任务调度技术领域。此算法应用处理器硬件成本优化领域，可以在具有规模较大，任务间存在先后约束关系的任务集里快速实现任务的调度与优化处理器的总成本，极大的缩减算法复杂度和优化处理器成本，节约计算资源，提高系统的可靠性。该方法的核心算法是HEFT算法与任务复制算法相结合，并迭代的贪心的选择“最优”处理器。当任务调度完成后发现调度时长满足而可靠性不满足时，本发明还提出了相应的任务复制算法，以提高系统可靠性，迭代的选择最能提高可靠性的任务进行复制，缩短了时间复杂度，获得了较好的效果。
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