公开(公告)号：CN109540150A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811596806.6

申请日：2018-12-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 曹政才 ,  田珂 ,  胡标 ,  周萌 ,  王晓彤

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种应用于危化品环境下多机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。此方法应用于智能机器人，可以在动态性强的复杂危化品环境下进行多机的全地图巡检，并对特殊事件实时编队反应。该方法的核心算法是好奇心驱使算法与深度确定性策略梯度相结合的深度强化学习算法，该算法避免了同类算法中人工设计环境奖励这一复杂繁琐的步骤，而是通过智能体自身内在奖励与稀疏的环境奖励对未知复杂环境进行探索、适应；同时，多机器人之间采用多Agent协作学习算法获得最优的协同工作策略。

公开(公告)号：CN109540150B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN201811596806.6

申请日：2018-12-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 曹政才 ,  田珂 ,  胡标 ,  周萌 ,  王晓彤

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种应用于危化品环境下多机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。此方法应用于智能机器人，可以在动态性强的复杂危化品环境下进行多机的全地图巡检，并对特殊事件实时编队反应。该方法的核心算法是好奇心驱使算法与深度确定性策略梯度相结合的深度强化学习算法，该算法避免了同类算法中人工设计环境奖励这一复杂繁琐的步骤，而是通过智能体自身内在奖励与稀疏的环境奖励对未知复杂环境进行探索、适应；同时，多机器人之间采用多Agent协作学习算法获得最优的协同工作策略。

公开(公告)号：CN109077901A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810665705.3

申请日：2018-06-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 曹政才 ,  李俊宽 ,  黄冉 ,  胡标 ,  丁肇彤 ,  田珂 ,  谢红玉

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开了一种符合人体工学的可穿戴式助盲机器人机构，利用拍摄相机、深度相机与激光雷达、惯性导航设备等，实现地图构建与实时稳健定位导航。通过语音交互结构实现机器人与盲人的双向语音交互，供能与计算结构为整个机器人提供供电与相关计算的功能。本发明结合人体工学理论，采用穿戴式助盲机器人设计方法，使得盲人负重配置均匀；采用激光雷法结合盲杖的多功能盲杖设计思路，实时识别地面路况，提高盲人行走的安全性；采用双向语音交互与震动手环交互的方法，克服盲人在嘈杂环境下的人机交互可靠性低的不足。